Author Topic: Hexapod + KI  (Read 7996 times)

Malik

  • Jr. Member
  • **
  • Posts: 79
    • View Profile
Re: Hexapod + KI
« Reply #15 on: July 11, 2017, 12:14:02 »
Bei "Strom Aus" bleiben die Servos da stehen wo sie sind. Sie dann noch zu drehen erfordert eine gewisse Kraft. Bei Strom Aus hat man also immer die letzte Position - wie eingefroren.

Oder war das mit den Federn anders gemeint?

jgmischke

  • Full Member
  • ***
  • Posts: 203
    • View Profile
Re: Hexapod + KI
« Reply #16 on: July 11, 2017, 14:56:30 »
Das war eigentlich so gedacht das es eine Art Grundstellung gibt ( also etwa als Kugel zusammengerollt. ) in der die Federn die Zugarbeit übernehmen und das Modell "in Form" halten. Natürlich sind die Kräfte der Federn jetzt nicht riesig, die Servos sollen ja nicht zuviel Arbeit verrichten.  Erst beim aktivieren des System stellen die Servos dann gegen die Kraft der Federn das System in die gewünschte Haltung.

Der Vorteil wäre ja, dass die Plätze für Servos alle an einer Stelle sind und wesentlich weniger Gefriemel zu leisten ist.
 

__Alex__

  • Newbie
  • *
  • Posts: 12
    • View Profile
Re: Hexapod + KI
« Reply #17 on: February 14, 2018, 21:17:09 »
Nach einiger Zeit Pause hier ein paar Infos zum Projektstatus:

Die vorige Version des Hexapoden hatte diverse Design- und Gewichts-Probleme. Zudem waren nur Analog-Servos verbaut und die gesamte Konstruktion war sehr unflexibel hinsichtlich Änderungen und Komponententausch, bzw. Reparatur. Daher habe ich das Design komplett neu aufgesetzt und um wesentlich kleinere Digital-Servos konstruiert. Die von dir vorgeschlagene Version mit den Bowdenzügen habe ich lange versucht geschickt umzusetzen, bin dann aber zu dem Schluss gekommen, dass ich Flexibilität im Design mehr Priorität geben möchte. Daher habe ich mich voll auf die modulare Konstruktion konzentriert.

Hier zwei Bilder von dem derzeitigen Ergebnis. Darin sieht man, dass der Roboter im Grunde aus generischen Bauteilen besteht, die wie Bausteine zusammengeschraubt werden können. Das Design hier hat nur 2 Freiheitsgrade pro Bein, es ist aber auch leicht möglich 3 Freiheitsgrade umzusetzen. Den Tinkerforge Kopf könnte man auch mit Arduino Elementen umsetzen; ich habe auch schon überlegt ein Raspberry Element zu konstruieren. Maximale Flexibilität also.

jgmischke

  • Full Member
  • ***
  • Posts: 203
    • View Profile
Re: Hexapod + KI
« Reply #18 on: February 15, 2018, 15:28:28 »
Hallo.

Hochachtung, das Teil sieht mittlerweile ausgereift und gewaltig aus!


__Alex__

  • Newbie
  • *
  • Posts: 12
    • View Profile
Re: Hexapod + KI
« Reply #19 on: August 18, 2018, 18:03:48 »
Das Software-Grundgerüst ist nun in einem fortgeschrittenen Zustand. Die ersten, zugegeben etwas abgehackten Bewegungen seht ihr hier im Video.

http://uniqthings.de/robots/robot_01_ogv.html

Im nächsten Projektschritt wird die Software auf den Red-Brick transferiert, damit ich das USB Verbindungskabel los werde.

Gruß
__Alex__

jgmischke

  • Full Member
  • ***
  • Posts: 203
    • View Profile
Re: Hexapod + KI
« Reply #20 on: September 06, 2018, 09:16:01 »
Hi Alex,

einmal mehr -> gut gelungen.

Spannend wird es jetzt ja bei der Software. In welcher Sprache hast du das Programm geschrieben?

__Alex__

  • Newbie
  • *
  • Posts: 12
    • View Profile
Re: Hexapod + KI
« Reply #21 on: September 20, 2018, 13:42:57 »
Die Software ist in C++ geschrieben und nutzt ein selbst entwickeltes Framework, welches viele Bibliotheken von Qt benutzt. Die Tinkerforge API ließ sich ohne Probleme implementieren. Da haben die Entwickler wirklich schöne Arbeit geliefert. Die Steuerung der Servos läuft über die Servobrick API und ist noch recht statisch. Grundbewegungsmuster sind: vorwärts, rückwärts, links herum, rechts herum. Die Bewegungsmuster werden anschließend mit der KI und dem IMU Brick verknüpft, sodass der Roboter selbst entscheiden kann, wie er laufen muss. Leider ist durch die 2 Freiheitsgrade pro Bein die Bewegung etwas eingeschränkt. Ein 3 Freiheitsgrad-Bein ist aber schon in der Entwicklung. Bei Interesse oder mehr Details, schreib mir ruhig eine PM oder Mail.

Gruß
__Alex__

jgmischke

  • Full Member
  • ***
  • Posts: 203
    • View Profile
Re: Hexapod + KI
« Reply #22 on: September 29, 2018, 12:26:28 »
Hi Alex,

ok, ich komme zwar mehr aus der C Ecke da C++ bisher nicht nötig war. Wie hast du denn deine "KI" aufgebaut. Würdest du die Sourcen weiterreichen?

Und was würde mich das Teil kosten ( nur das Gehäuse ) wenn ich eins bei dir ordern würde?

__Alex__

  • Newbie
  • *
  • Posts: 12
    • View Profile
Re: Hexapod + KI
« Reply #23 on: October 02, 2018, 23:36:09 »
Hi,
Die KI basiert auf einer Eigenentwicklung und nutzt ein Differentialgleichungssystem, welches sich pro Simulationsschritt an sich ändernde Randbedingungen anpassen kann. Die Kopplung mit dem IMU2 funktioniert auf dem Papier aber noch nicht in "real-life". Der Quelltext ist auf sourceforge.net gehostet und ich habe ihn unter der GPL veröffentlicht. Allerdings ist das alles ohne Einweisung recht umständlich, da es sich ja nur um ein Freizeitprojekt handelt. Der Quelltext für die Tinkerforge API ist aber noch nicht veröffentlicht. Ich müsste da evtl. ein neues Repository aufsetzen. Mitarbeit ist natürlich erwünscht, aber da müsste man sich wahrscheinlich intensiv austauschen.

Der reine Druck des Roboters (also nur das Gehäuse so wie er auf den Bildern ist) hat Material-, Verschleiß- und Produktionskosten von etwa 600€. Dazu kommen Schrauben, Kugellager und ich würde die Servos ebenfalls noch dazurechnen, was nochmal etwa 300€ ausmacht. Da es noch keine Anleitung gibt, würde ich ihn komplett zusammenbauen und in einer schönen Box verschicken. Ich könnte aber auch tatsächlich erst einmal Einzelteile zum Testen drucken. Das wäre dann zum Beispiel ein Bein mit 3 Freiheitsgraden und der Tinkerforge Flansch. Damit könntest du schonmal experimetieren ohne gleich in die Vollen zu greifen. Mit Servos 250€. Einen Flansch für Arduino, Raspberry oder andere Entwickler-Boards habe ich noch nicht, lässt sich aber mit wenig Aufwand schnell entwickeln (Design etwa 1 Woche).

Gruß
___Alex___