Author Topic: GPS 2.0 Uhrzeit mit IMU 2.0 Daten kombinieren  (Read 403 times)

Willem

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GPS 2.0 Uhrzeit mit IMU 2.0 Daten kombinieren
« on: September 27, 2018, 14:49:11 »
Hallo zusammen,

ich habe einen IMU2.0 Brick und ein GPS2.0 Bricklet.

Ist es möglich die GPS Zeit mit den IMU Daten zu kombinieren, bevor sie über USB an den Computer geschickt werden?

Ich möchte mit der IMU bei 100Hz Daten aufzeichnen und diese später mit anderen Daten synchronisieren. Dazu benötige ich einen Zeitvektor, der idealer Weise mit der GPS-Zeit übereinstimmt.

Wenn ich die Daten z.B. mit Python in eine Datei schreibe und die Computer-Systemzeit als Zeitvektor benutze, bekomme ich häufig Daten zur selben Zeit. Die IMU liefert zwar ca. 100 Datensätze pro Sekunde, aber nicht mit 100Hz, sondern häufig mehrere (meist zwei) Datensätze auf einmal. Wenn ich nun nachträglich (in Python) die Systemzeit anfüge, haben beide Datensätze dieselbe Uhrzeit.

Ich möchte nun idealer Weise die Daten vom GPS (Zeit in z.B. 10Hz) auf dem IMU Brick in den Datensatz der IMU integrieren. Der IMU Brick updatet also alle 0.1s seine eigene Zeit/Zähler auf die GPS-Zeit.
Gibt es dazu eine Möglichkeit, bzw. wie könnte man das realisieren?
Z.B. Firmware seitig und/oder über ein gemeinsames Callback?

Vielen Dank im Voraus
Willem

borg

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Re: GPS 2.0 Uhrzeit mit IMU 2.0 Daten kombinieren
« Reply #1 on: September 27, 2018, 18:17:01 »
Das ist leider nicht möglich. Bricks wissen nicht welche Bricklets angeschlossen sind. Die Daten werden lediglich zum PC weitergeleitet.
Wir sind die Borg, Widerstand ist Spannung durch Stromstärke!

Willem

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Re: GPS 2.0 Uhrzeit mit IMU 2.0 Daten kombinieren
« Reply #2 on: October 16, 2018, 17:19:39 »
Ist es möglich über einen Master Brick oder RED Brick die Daten der IMU und des GPS Bricklets zu kombinieren, also die "echtzeit" Daten der seriellen Schnittstelle?
Im Anschluss könnten die Daten dann auf eine SD-Karte oder per USB übertragen werden. Somit hätte man z.B. mit 100Hz die IMU Daten, inkl. der dazugehörigen GPS Zeit in z.B. 10Hz. Evtl. noch mit einem Zähler versehen, um die Millisekunden hochzuzählen.
Könnte das realisiert werden, oder gibt der Master und RED Brick auch "nur" die Daten weiter, bzw. hat ähnliche Probleme mit der "echtzeit" Verarbeitung?

borg

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Re: GPS 2.0 Uhrzeit mit IMU 2.0 Daten kombinieren
« Reply #3 on: October 16, 2018, 17:24:48 »
Ich bin mir nicht sicher ob ich deine Frage richtig verstehe. Du kannst ein Programm für das RED Brick schreiben welches sich Daten vom IMU Brick und GPS Bricklet holt und diese dann über ein RS232 Bricklet wieder ausgibt.

Das gleiche Programm kannst du aber auch auf einem PC ausführen.
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Willem

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Re: GPS 2.0 Uhrzeit mit IMU 2.0 Daten kombinieren
« Reply #4 on: October 25, 2018, 16:19:36 »
Moin borg,

was ich eigentlich vor habe, ist die GPS Daten, die über die I2C Schnittstelle übertragen werden, im IMU Brick abzufangen.

Wenn ich den Aufbau richtig verstehe, hat der Brick eine USB Schnittstelle, mit der die Daten an einen PC übertragen werden. Schließe ich nun ein Bricklet an, werden die Bricklet Daten über die I2C Schnittstelle an den Brick geschickt und dann weiter über USB an den PC.

Am liebsten würde ich also die I2C Daten des Bricklets im Brick lesen und in die Daten des Bricks integrieren.
Falls das nicht funktioniert, würde ich gerne die I2C Daten von Brick und Bricklet im Master Brick oder RED Brick kombinieren, bevor sie über USB an einen PC übertragen werden.

Ich erhoffe mir durch die Verarbeitung der I2C Daten vor verschicken über USB, eine geringere und gleichmäßigere Latenzzeit der Daten und vor allem die Kombination der GPS Zeitdaten und der IMU Daten in einem Datenpaket, bevor die Daten per USB übertragen werden.

borg

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Re: GPS 2.0 Uhrzeit mit IMU 2.0 Daten kombinieren
« Reply #5 on: October 25, 2018, 16:25:04 »
Ein Brick hat kein Verständnis davon welches Bricklet angeschlossen ist. Aus Sicht des Bricks sind das alles "Blackboxen" für die es Daten hin und her routet. Daher kann der Brick die Daten nicht kombinieren.

Auf dem RED Brick kannst du die Daten natürlich kombinieren.
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Willem

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Re: GPS 2.0 Uhrzeit mit IMU 2.0 Daten kombinieren
« Reply #6 on: November 02, 2018, 15:38:55 »
Moin,

ich habe mittlerweile einen RED Brick vorliegen.
Allerdings findet das GPS 2.0 Bricklet keine Satelliten mehr.

Ich habe das Problem und den Aufbau hier: https://www.tinkerunity.org/forum/index.php/topic,4128.msg26059#msg26059
beschrieben.