Danke für die rege Beteiligung
Also ich denke mit den IMUs wird das nichts.
Ich habe es anhand einiger einfachen Versuche getestet wie die doppelte Integration von der Beschleunigung zur Strecke funktioniert.
Und das Ergebnis ist leider nicht genau genug...
Die Ausrichtung des Roboters bezüglich einer Gierbewegung ist aber trotzdem noch geplant. Laut TF ist die Änderung genau zu messen, nur absolut gibt es Ungenauigkeiten.
Die Magnetfelder der Motoren könnten natürlich zu einem Problem werden... In dem Fall ist es aer evtl möglich über ESD Folie etc. diese möglichst gut abzuschirmen.
Meine Idee ist es falls es mit Tinkerforge doch nicht funktioniert, für eine Seite 2 laserabstandssensoren anzubringen.
Wenn man den Gierwinkel dann so justiert, dass diese 2 den gleichen Abstand zur Referenzfläche haben, dann ist der Roboter richtig ausgerichtet.
Der Roboter soll sich nicht drehen...
Er DARF es bestenfalls nicht....
Die Theorie: Er kann in jede richtung fahren, ohne seine Ausrichtung zu änder
Die Praxis: Er führt eine leichte Gierbewegung aus. --> Diese muss kompensiert werden, durch Drehung des Unterbaus.