Roboterplattform Dagu Wild Thumper 6WD - Erfahrungen und Ratschläge

[msa78]

Hallo,

 

als "Prototyp" für meinen Roboter verwende ich momentan eine RP5 Plattform mit Kettenantrieb von Conrad. Für die ersten Gehversuche war die Plattform ideal - allerdings ist sie definitiv nicht für den Aussenbereich geeignet und kann auch nur eine überschaubare Last transportieren.

 

Bei der Suche nach einer stabilen Alternative bin ich auf den "Dagu Wild Thumper 6WD" gestoßen. Sieht für mich sehr stabil aus und hat auch nur positive

Bewertungen erhalten.

 

http://www.exp-tech.de/robot/UGV/dagu-wild-thumper-arduino-210.html

 

 

Allerdings habe ich eine (dumme) Frage:

 

Momentan habe ich die beiden Motoren des RP5 an jeweils einen DC-Brick angeschlossen und versorge den Stack mit einem 7.2V RC-Akku.

 

Der Wild Thumper verfügt insgesamt über 6 Motoren. Kann ich diese parallel an einer DC-Brick betreiben ? (jeweils 3 pro Seite an einer Brick) ?

 

Spezifikationen:

 

    Size: 420 × 300 × 130 mm (16.5" × 12" × 5")

    Weight: 2.7 kg (6.0 lb)

    Ground clearance: 60 mm (2.5") when lightly loaded

    Maximum recommended payload: 5 kg (11 lb)

    Recommended motor voltage: 2 – 7.5 V

    Stall current at 7.2 V: 6.6 A per motor

    No-load current at 7.2 V: 420 mA per motor

    No-load output shaft speed at 7.2 V:

    160 RPM for the version with 75:1 gearboxes

    Stall torque at 7.2 V:

    11 kg-cm (160 oz-in) per motor for the version with 75:1 gearboxes

 

Die Leistungsaufnahme (Stall current) liegt bei 6.6 A pro Motor... Laut Spezifikation DC-Brick sind dort dauerhaft >3A und Peak 5A (kurzfristig!) möglich.

 

Soweit ich das überblicke, ist mein "Vorhaben" mit der parallelschaltung nicht möglich...

 

Kann mir evtl jemand einen passenden Denkanstoß geben, wie ich das ganze von dem RP5 auf den WildThumper portieren kann ? Oder hat evtl. jemand ein anderes Fahrgestell im Auge / bzw. bereits im Einsatz ?

 

Vielen Dank & Gruß,

Micha

 

 

 

[FlyingDoc]

Ich würde aus der Hüfte dir einen Fahrtregler aus dem Modellbau vorschlagen.

 

Die müssten solche Leistung steuern können.

[msa78]

Danke für die schnelle Antwort.

 

Wenn ich das richtig verstehe, steuer ich den ESC dann mit der Servobrick an /

Die DC-Bricks werden nicht mehr benötigt ?!

 

 

[batti]

Das ist korrekt. Das sollte auf jedenfall funktionieren.

 

Wobei ich auch glaube das es mit den DC Bricks auch funktionieren wird. Der Stall Current (Strom wenn die Motoren festgehalten werden) liegt bei den 6.6A. Real wirst du irgendwo zwischen No-load current und Stall current liegen. Könnte mir vorstellen, dass du pro Motor mit 1.5A hinkommst.

 

Grüße

[msa78]

@batti:

Danke, ich hatte das mit der eigentlichen "Last" verwechselt... Wenn ich die Motoren mit der DC-Brick nicht "auf 100%" laufen lasse, kann ich den Verbrauch ja auch entsprechend regulieren. Ich werde mir den Wild Thumper mal ordern und es versuchen. Ansonsten werde ich mir das Thema RC-Fahrtregler mal anschauen.

 

Gruß

 

[AuronX]

Also ich finde das etwas eng...

Du liegst halt bei no load bei ~1.2A pro DC, im schlechtesten Fall bei ~20A!

 

Also mir wäre das zu heiß... ich kann mir auch nciht vorstellen, dass das beim Anfahren unter 5A bleiben soll...

 

Ein ESC hingegen würde das locker aushalten und ein Servo-Brick reicht um theoretisch 6 Räder alleine anzusteuern (auch wenn du dann 6 ESC bräuchtest )

[batti]

Oh, sorry. AuronX hat natürlich recht.

Ich habe auf die schnelle nur die hälfte gelesen.

Meine Aussage gilt für den Einsatz eines DC Bricks PRO MOTOR.

 

Für eine Seite (3 Motoren) wird das wirklich eng. Da würde ich wirklich 3x1.5A = 4.5A erwarten. Da ist nicht mehr viel Luft nach oben.

[msa78]

Ich selbst habe mich bisher nicht mit Modellbau beschäftigt - daher sind die Fahrtregler für mich unbekanntes Terrain. Auch wenn es dreist klingt, kann mir evtl. jemand bei der Realisierung behilftlich sein / kennt sich hier jemand mit diesen Fahrtreglern aus und kann mir eine Hilfestellung geben ?

 

Speziell würde mich interessieren, welches Gerät für den besagten Einsatz sinnvoll ist - und was ich evtl. noch beachten muss.

 

Ansonsten werde ich mich mal an ein RC-Forum wenden.

 

Vielen Dank & Grüße

Micha

 

 

 

[Malik]

Einen guten Überblick kannst Du Dir bei Graupner, robbe oder Conrad verschaffen.

Ich bin nicht mehr ganz auf dem Laufenden, aber Fahrtregler in dieser Leistungsklasse müssten erschwinglich sein. Achtung: keinen Fahrtregler für "bürstenlose" Motoren nehmen!

Zur Ansteuerung eignet sich am besten ein Servo-Brick. Wenn Du Dir diese Kombination zulegen willst, ist der Anschluss der Fahrtregler an den Servo-Brick zu beachten (evtl. die rote Ader am Stecker ab machen). Das war schon mal Thema im Forum.

[remotecontrol]

Ich habe bei Conrad damals einen 'Dreierpack' Mini-Fahrtregler gekauft (ca 45 €, bis 20Amp pro Regler), die ich an ein Servobrick angeschlossen habe.

 

War eigentlich recht einfach: Fahrtregler wie Servo anschließen und was beim Servo die Steuerbefehle für den Winkel sind, bewirken beim Fahrtregler vor/zurück. Ich kann das die Tage bei Bedarf mal zusammen stellen.

[raphael_vogel]

Hallo msa78

Ich hab den Dagu Wild Thumper allerdings nicht mit 6 sondern mit 4 Rädern. Der ist billiger.

 

Da mein Roboter auch noch andere Servos hat (z.B. IP Kamera mit Pan/Tilt Rotate Einheit) hab ich mich für den Servo Brick + ESC entschieden. Bin sehr zufrieden damit.

Mein ESC:

http://www.pololu.com/catalog/product/777

 

Der Wild Thumper ist sehr stabil und ich bin voll zufrieden. Du solltest beim Getriebe auch auf die Übersetzung achten. (Ich hab die 1:75)

 

Bin auch gerade dabei eine Ladestation zu bauen, an der er sich wieder aufladen kann. Gesteuert wird der Roboter übers Internet (DynDNS + RasPi). Autonome Funktionen werde ich später hinzufügen.

 

Was noch kommt: IR oder besser Ultraschall Sensor für collision detection; Quad Relais mit Monoflop Schaltung, um den Roboter stoppen zu können wen WLAN mal unterbrochen wird usw....

 

Zur Leistungsfähigkeit vom 6W Model:

 

Anbei mal 2 Bilder vom aktuellen Stand.

[msa78]

Hallo,

 

@Malik - Danke, habe mich da bereits mal umgeschaut.

 

@remotecontrol - das wäre nett. Bin für jede Information dankbar.

 

@raphael_vogel - danke für die Info. Mit dem 4WD habe ich auch geliebäugelt. Hut ab - das sieht alles sehr gut aus.

Der DMC01 hat ja zwei Ausgänge für Motoren. Hast du die beiden Motoren pro Seite zusammen angeschlossen, oder hast Du noch einen zweiten ESC ?

Hast Du mit dem 4WD schon Erfahrungen im Outdoorbereich gesammelt ?

Ich habe einen Händler gefunden, der den 4WD zusammen mit dem Greifer für 129.- Euro anbietet. Bin etwas unentschlossen, ob ich den 4WD oder den 6WD nehme. Wenn ich die drei Motoren des 6WD parallel an den ESC anschliessen könnte, würde ich mich dafür entscheiden.... Falls ich pro Motor einen ESC benötige, sprengt das mein momentanes Budget ^^

 

[raphael_vogel]

Hi msa78

Ich habe nur einen dual Motor Controller für alle 4 Motoren, d.h ich habe immer zwei Motoren auf einer Seite zusammengeschaltet. Der Thumper kommt auch schon so verdrahtet an.

 

Du steuerst ja immer eine Seite (egal ob 2 oder 3 Motoren) gleichzeitig an. Somit kannst du auch auf der Stelle drehen (rechte Seite vorwärts, linke Seite rückwärts).

 

Hab den Thumper auch für Outdoor Einsätze geplant. Habs aber noch nicht getestet. Durch die Reifengröße und einstellbare Federung pro Rad glaube ich aber dass er ziemlich gut draußen zurechtkommt. Auf Youtube gibt's ja auch Videos von Outdoor Einsätzen.

 

[remotecontrol]

Also, als Fahrtregler habe ich diesen hier:

http://www.conrad.de/ce/de/product/207369/, allerdings gab es den "damals" (vor ca. 4 Monaten) noch im 3er Pack günstiger. Jetzt ist es schon ein 5er Pack. Der ist schön klein und hat ausreichend Leistung. Ich betreibe den mit 9,6V Nennspannung, effektiv über 10V. Die Stecker habe ich einfach abgeschnitten und andere Verbindungen genutzt.

 

Den Regler kann man einfach ans Servo-Brick anschließen. Generell ist aber dieser Hinweis zu beachten: http://www.tinkerforge.com/de/doc/Hardware/Bricks/Servo_Brick.html#brushless-motoren-mit-escs-verwenden. Bei mir hat das auch ohne Abklemmen der zwei Leitungen funktioniert (und es ist nichts kaputt gegangen), ich habe aber zur Sicherheit die zwei Leitungen des Servo-Signals nachträglich noch abgeklemmt (siehe Video-Link).

 

Außerdem ist bei Fahrtreglern zu beachten, dass sich die meist nicht symmetrisch verhalten: die Beschleunigung beim Vorwärtsfahren ist meist größer als bei Rückwartsfahren. Der oben genannte BEC hat auch eine elektronische Bremse, leider nur in eine Richtung (wie die meisten Fahrtregler): wenn man bei Vorwartsfahren direkt auf "rückwärts" schaltet.

 

Da ich das auch gerne in die andere Richtung haben wollte, habe ich hier softwareseitig nachgeholfen: wenn ich beim Rückwärtsfahren schlagartig bremsen will steuert meine Software einen ca. 10%igen Vorwärtsantrieb an, was zum Blockieren der Räder führt, ohne direkt loszufahren und damit eine recht effektive Bremsung macht.

 

An den Fahrtreglern ist auch immer ein Ein/Aus-Schalter, den kann man an ein Quad-Relais mit Monoflop Funktion anschließen: Fällt die Kommunikation der Software zum Stack aus, schaltet der Monoflop nach X Millisekunden den Fahrtregler ab (Fahrzeug stoppt).

 

Seeeeehr hilfreich bei Fahrzeugen, die über WLAN mit der Steuersoftware kommunizieren  .

[AuronX]

Bei mir hat das auch ohne Abklemmen der zwei Leitungen funktioniert (und es ist nichts kaputt gegangen)

 

Da das hier kürzlich schonmal Thema war:

 

Meines Wissens bin ich der erste, der beim Anschließen eines ESC diese Probleme hatte, zumindest wurde nach meinem Fehler die Doku aktualisiert und darauf hingewiesen in bestimmten Fällen auch Masse abzuklemmen. Bei mir sind halt (wenn ich mich recht entsinne) kurzzeitig 2A durch einen Anschluss des Servo-Brick gegangen. Habe zwar schnell abgeschaltet, aber danach war ein Ausgang des Bricks hinüber ^^ Also immer brav nach Doku arbeiten

 

So, jetzt hat der alte Mann seine Geschichte erzählt

[msa78]

Nach über einem Jahr nach Thread-Erstellung habe ich mein Vorhaben in die Tat umgesetzt und bin nach drei Paketsendungen von Tinkerforge, Conrad und EXP-Tech stolzer Besitzer eines Dagu Wild Thumper 6 WD inkl. allerlei Zubehör. Nach einem Tag im Bastelkeller und knapp 2 Tagen vor dem Python-IDLE konnte ich das erste Mal mit dem Ding über die große Wiese fahren. Heute habe ich mir einen 25mW 5,8GHz Sender + Empfänger inkl. Kamera von einem FPV-Ausstatter bestellt und freue mich schon auf die Erweiterung des 6WD.

 

Nachträglich möchte ich mich bei Euch allen für die Tipps, Tricks und freundliche Hilfestellung herzlich bedanken.

 

Leider bin ich mir bei der ESC-Ansteuerung noch etwas unsicher, was die Konfiguration des Servo-Bricks angeht. Der 6WD fährt zwar mit der von mir gewählten Konfiguration, allerdings "pfeiffen" die Motoren solange ich den "Position"-Wert unter ca. 2000 halte. Ab ca. 2500 fährt der 6 WD ohne sichtbares Stottern los... Ich bin irgendwo darüber gestolpert, dass es evtl. an "Period" liegen kann. (?)

In dem Python-Script verändere ich keinen weiteren Wert, sondern arbeite nur mit dem Ein-/Ausschalten der Servos und dem setzen von "Position". Als Eingabegerät habe ich einen alten XBOX-Controller verwendet, der entsprechend der Achsen-Werte der Joysticks den Wert für "Position" in der Programmschleife ändert.

Beispiel: (Wenn Joystick-Achse(1) >0.2 und <0.4 ist, dann setze "Position" für Servo 0+1 auf 3000)

 

Wie gesagt, er fährt - allerdings mache ich mir doch ein paar Gedanken bezüglich der Ansteuerung und hoffe sehr, dass mir jemand seine Erfahrungen zu dem Thema mitteilen kann. Ich habe etwas "bammel", mit allen Variablen zu spielen um mir dann neue ESCs bestellen zu müssen :-)

 

Als ESC verwende ich 2x : http://www.conrad.de/ce/de/product/207369/Modelcraft-B4230-Carbon-Series-Fahrtregler-Belastbarkeit-54-A-35-A-25-A-Motorlimit-20-Turns-380er-Motoren?ref=searchDetail

 

Ich bin Euch für jede Hilfe dankbar.

 

Beste Grüße,

Micha

 

[remotecontrol]

Das Pfeifen (Summen?) würde ich vermutlich als "normal" einstufen.

 

Der ESC gibt ja keine konstante Spannung auf den Motor, sondern eher kurze Impulse (ich glaub 1000-2000Hz), d.h. er schaltet die Spannung eigentlich immer kurzzeitig ein und wieder aus. Dadurch entsteht weniger Verlustleistung, das führt aber auch zu einem Summen, gerade beim Anfahren. In der 0-Stellung darf aber kein Ton zu höhren sein.