Huhu,
die Idee ist mir auch schon gekommen. Das ganze wird ja auch im professionellen Sektor eingesetzt. Von daher denke ich auch, dass es die bessere Lösung ist.
Die Idee mit dem Winkel ist an sich der Richtige, du musst aber auch die Trägheit berücksichtigen, die durch die Programmlaufzeit noch verstärkt wird.
Was auch noch wichtig sein könnte ist, dass du die Motoren evtl. etwas gedämpft startest und auch stoppst.
Diese Konstruktion finde ich eigentlich ganz gut:
http://www.youtube.com/watch?v=W-L9ng2pSkk
LG Marc