Geschrieben November 1, 2015 at 21:221. Nov 2015 Hi, da einige wie ich hier an den Rovers mit Tinkerforge Module basteln, gibt es aktuell ja fast alles. Eines fehlt aber, um den korrekten Weg zu bestimmen der auch wirklich zurückgelegt wird nutzen viele Encoder oder co. um die Drehzahl der Räder zu bestimmen und von dort den zurückgelegten Weg zu berechnen. Das ist aber nicht wirklich genau, mit der Kombination aus Encoder und IMU ergeben durch Messfehler ala Schlupf oder der Integration der IMU Werte größere Abweichungen, wenn man es nicht immer wieder per GPS korrigiert. So ist dann natürlich eine Indoor-Navigation auch mit Lidar und Odometrie ziemlich ungenau. Um das auszugleichen bastel ich aktuell mit Maussensoren die schön über SPI Delta X, Y liefern und somit auch den zurückgelegten Weg. Damit lässt sich die Navigation per Lidar und Maussensor perfekt in SLAM integrieren. Dazu habe ich diesen Optical Flow Sensor (http://copter.ardupilot.com/wiki/common-mouse-based-optical-flow-sensor-adns3080/) verwendet, der schön eine exakte Wegemessung erlaubt und die Navigation um größere Faktoren verbessert. Unschön ist das ich nicht einfach im Red Brick per SPI koppeln kann. Somit muss ich über einen FDTI USB to SPI erst eine Bridge bilden. Perfekt wäre also dann ein Bricklet das einen ADNS, am Besten den ADNS 9800, einbindet und die Daten bereitstellt. Bricklet sollte sich einfach bauen lassen, da der Sensor ja direkt per SPI erreichbar ist. Dazu noch ein paar Wechsellinsen als Zubehör die bestimmte Fokusbereich liefert. Das dürfte einigen hier die mit Encoder und co. die zurückgelegte Strecke messen ziemlich helfen und lässt sich auch für andere Zwecke verwenden.
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