Linear Poti für Roboterbeine?

[jgmischke]

Für meinen Roboter überleg ich mir, am Ende der Beine je einen Sensor einzubauen, der für jedes der Beine folgendes anzeigt: Bodenkontakt J/N und ungefähre Belastung des Beines.

 

Gedacht ist folgendes. Das Poti kommt an eine Stange, diese ist quasi das Endstück eines Beines. Eine Feder schafft einen permaneten Druck aufs Bein, d.h. wenn dieses sich in der Luft befindet, ist das Poti auf maximalen Ausschlag und das Bein "hängt" quasi im Nichts.. Geht das Bein auf den Boden, verändert sich durch die Kombination Stange/fetstgemachtes Poti der Wert und ich kann dann darauf reagieren.

 

Blödsinn oder machbar? Da der Robot nicht winzig ist, wäre die Grösse der Linearpotis KEIN Problem.

[baboboy]

Hallo jgmischke,

 

die Idee finde ich interessant. Die Kombination aus Feder und Wegmessung erinnert mich an die Kraftmesser, die wir früher im Physikunterricht verwendet haben.

Du solltest natürlich vorher wissen, welche Kräfte ungefähr auftreten könne und eine entsprechende Feder auswählen. Eine Feder mit linearer Kennlinie hat den Vorteil, dass die Umrechnung Weg->Kraft einfach ist.

ein Problem sehe ich im langen Weg eines Linearpotis. Angenommen auf der rechten Seite deines Roboters ist mehr Last, dann werden die Beine dort weiter eingedrückt. Dadurch bekommt der Roboter eine gewisse Schräglage und die Last verteilt sich noch weiter auf die rechte Seite => die Beine werden noch weiter eingedrückt.

Aber ich denke wenn der Federweg sehr klein ist im Vergleich zu den restlichen Maßen deines Roboters, sollte es klappen.

[jgmischke]

Hallo baboboy ...

gedacht ist das ganze ja so, das über ein IMU Brick die Lage des "Zentrums" des Robot über Servos dem entgegenwirken soll. Wie genau muss ich noch austesten, wichtig ist für mich, das auch Treppen kein Problem sein sollen und dafür war die Idee mit den Potis. So sollte es möglich sein, eine Treppe quasi zu ertasten.

 

Mal schauen, das Ganze wird sicherlich noch was dauern bis es real wird, im Moment programmiere ich erst einmal eine Umgebung für alle Bricks, bei der alle relevanten Daten gesammelt werden. Dann kommen die Servos und die Steurung dran. Dann muss ich mir jemand suchen der sich etwas mit CAD auskennt und die Teile werden dann über einen 3D Drucker erstellt. Wird also noch was dauern, aber ich hab ja Zeit. 

 

Da der Robot relativ gross wird, sollte die Grösse der Potis kein Problem sein. Vorlage ist ein Spinnenmodel, wo das Zentrum schön zentral liegt und gut ausbalanciert werden kann. Und 6 Beine sollten da reichen.