AuronX Posted June 1, 2012 at 10:10 PM Share Posted June 1, 2012 at 10:10 PM Hallo, ich möchte langsam anfangen mein aktuelles Projekt zu dokumentieren. Ich habe ein altes Chassis von einem "Pajero" RC-Auto. Da ich inzwischen auch mein erstes Equipment für selbständiges Fahren habe (Distance IR, Servo) habe ich begonnen Steuerungssoftware für selbiges Fahrzeug zu schreiben. Da ich eher aus dem Software-Engineering Umfeld und weniger aus der Hardware-Ecke komme, versuche ich meinen Fokus darauf zu halten, dass die entstehende C#-Bibliothek möglichst allgemein eingesetzt werden kann. Das heißt ich möchte alle Komponenten zur Steuerung des Fahrzeuges leicht austauschbar gestalten. Welche (nicht GUI-) Komponenten gibt es bisher? Eine Klasse zur Repräsentation radialer Distanz-Messungen (Screenshot enthält Visualisierung dieser Daten ^^)Eine Steuerung um mithilfe eines Servos und eines Distance-IR ebensolche Daten zu erfassenEine sehr simple Motorsteuerung basierend auf der Distanz zum nächsten Hindernis Aber genug der Worte... Den Code für alle Interessierten gibt es hier: GitHub Ich hänge schonmal einen ersten Screenshot meines Test-Fensters an (alles was dort zu sehen ist gab es aber vorher schon bei anderen zu sehen ) Bilder vom Chassis gibt es dann später noch ^^ Quote Link to comment Share on other sites More sharing options...
AuronX Posted June 6, 2012 at 04:12 PM Author Share Posted June 6, 2012 at 04:12 PM Da ich per PM schonmal nach der Stromversorgung gefragt wurde heir einfach die erten Fotos und Erläuterungen. Die Stromversorgung erfolgt über ein 7,2 V NiMH Akku wie er im Modellbau üblich ist. Da ich weder das Kabel meines ESC, noch das Kabel meines Akku zerschnippeln wollte habe ich mir einfach eine Verlängerung gebaut, von der dann eine Leitung für das Servo-Brick abgeht. Alles keine Hexerei, das kann selbst ich Wenns nochmal echte Neuigkeiten gibt mache ich vielleicht auch ein Video, aber erstmal habe ich noch andere technische Schwierigkeiten... Viele Grüße Jan Quote Link to comment Share on other sites More sharing options...
AuronX Posted June 15, 2012 at 06:59 PM Author Share Posted June 15, 2012 at 06:59 PM Es stellt sich heraus, dass volle Akkus den Motor ziemlich schnell laufen lassen. Auch bei geringster Stufe ist dem Fahrtenregler kein langsamer Motorlauf zu entlocken ^^ Mit leeren Akkus läuft das besser. Werde versuchen mir ne Softwarelösung einfallen zu lassen, sonst muss ich das anders hinbekommen (ESC oder Motor tauschen). Simples Video gibts bald ^^ Quote Link to comment Share on other sites More sharing options...
AuronX Posted June 15, 2012 at 08:23 PM Author Share Posted June 15, 2012 at 08:23 PM Damit es mal was zu sehen gibt: Habe das Video mit meinem Handy erstellt, aber man sieht das wesentliche ^^ Grundsätzlich befolgt das Auto bisher nur folgende einfache Regeln: - wenn der Abstand groß genug ist fahr los - wenn er viel zu klein ist, fahr zurück - dazwischen bleib stehen Aktuelle Probleme: - Funktioniert nur bei geringen Geschwindigkeiten zuverlässig (insbesondere da der ESC den Motor jeweils ausrollen lässt wenn man Stillstand verlangt, also keine Bremse) - Geschwindigkeit ist stark abhängig von Spannung des Akkus (und bei vollem Akku ist auch die geringste Geschwindigkeit zu hoch -.-) Werde mir also noch Gedanken über das Geschwindigkeitsmanagement machen müssen, möglicherweise werd ich auch mal versuchen die Geschwindigkeit (also Radumdrehungen) zu messen. Was ich auch schon absehen kann: Den Distanzsensor wie geplant regelmäßig schwenken zu lassen, so wie es ja auch viele andere hier machen, wird noch eine Herausforderung, da dort die Daten jeweils deutlich verzögerter verfügbar sind. Ist auf jeden Fall spannend und macht Spaß ^^ @The_real_black: (Falls du mitliest) Bin schon auf ein wenig live-action von deinem Robo gespannt ^^ (Du planst ja auch mit Distanz-IR + Servo) Quote Link to comment Share on other sites More sharing options...
The_Real_Black Posted June 15, 2012 at 09:13 PM Share Posted June 15, 2012 at 09:13 PM @AuronX: Ich lese natürlich mit ^^ Bei mir dauert es noch ein wenig ich muss erst die Datenhaltung optimieren und einige Hilfsklassen entwickeln bevor ich den Bot alleine Laufen lasse. (und die Chibis2.0 oder WLan Extentions müssen auch wieder verfügbar werden ich hab leider keine bestellt gehabt.) Im Moment läuft er an der (USB)Leine und per Joysick gesteuert ganz gut. Quote Link to comment Share on other sites More sharing options...
Germi Posted August 20, 2012 at 08:11 PM Share Posted August 20, 2012 at 08:11 PM HI, Super projekt, was hast du alles für Bricks genommen, ich nehme an : Masterbrick Servobrick IR Distance Brick und des wars oder Gruß Germi Quote Link to comment Share on other sites More sharing options...
AuronX Posted August 21, 2012 at 07:41 AM Author Share Posted August 21, 2012 at 07:41 AM Bisher nur Servo-Brick und Distance IR Bricklet. Das Servo-Brick steuert Motor, Lenkung und ggf. einen weiteren Servo für ein "Rundum-Sicht"-Distanz-Bricklet. Das Distance IR schaut im Moment nur nach vorn. Was den Code angeht habe ich damals vergessen zu erwähnen, dass der auf den von mir veränderten TF-Bindings beruht. Dort sind Callbacks mit .NET-Events umgesetzt und ich kann mir den Position-Callback des Servo an verschiedenen Stellen besorgen. Allerdings ist das Projekt bei mir gerade eingeschlafen weil mein Fahrtenregler an Altersschwäche gestorben ist. Werde da aber weitermachen, habe auf der SOftwareseite auch noch einige Sachen vor die den Code hübscher machen ^^ Quote Link to comment Share on other sites More sharing options...
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