Fragen zu Doku und Einstellungen vom Servobrick

Hallo zusammen,

heute habe ich im 3. Anlauf mal einen Servo an den Start bekommen. Wenn man es "gefressen" wie ein Servo arbeitet ist das auch halbwegs nachzuvollziehen. 

Bei Servo.set_velocity steht:

Setzt die maximale Geschwindigkeit des angegebenen Servos in °/100s. Die Geschwindigkeit wird entsprechend mit dem Wert, wie von set_acceleration gesetzt, beschleunigt.

 

Die minimale Geschwindigkeit ist 0 (keine Bewegung) und die maximale ist 65535. Mit einem Wert von 65535 wird die Position sofort gesetzt (keine Geschwindigkeit).

 

Der Standardwert ist 65535.

[*]Wenn ich im Brickviewer die Velocity auf 0 setze und dann den Servo auf eine andere Position fahren will, dann "tackert" der Servo doch langsam in die Endposition. Was bedeutet in der Doku "Geschwindigkeit ist 0 (keine Bewegung)"?

[*]Was beduetet "von 65535 wird die Position sofort gesetzt (keine Geschwindigkeit)"? Natuerlich laueft der Servo und zwar mit maximaler Geschwindigkeit.

[*]Generelle Frage: Wie wird eigentlich die Velocity erzeugt? Pausen zwischen den PWM-Paketen oder Spannungsabschaltung?

[*]Frage zu Beschleunigung: Wird die eigentlich linear gemacht?

[*]Koennte man, abgesehen vom Stromverbrauch, die USB Spannung auch zum versorgen der Servos nehmen oder raucht dann etwas?    Ich spiele hier mit Microservos.

Der Loetkolben

Wenn ich im Brickviewer die Velocity auf 0 setze und dann den Servo auf eine andere Position fahren will, dann "tackert" der Servo doch langsam in die Endposition. Was bedeutet in der Doku "Geschwindigkeit ist 0 (keine Bewegung)"?

Müsste ich mal ausprobieren, ich vermute das tackern kommt durch "Rundungsfehler" zu Stande .

Was beduetet "von 65535 wird die Position sofort gesetzt (keine Geschwindigkeit)"? Natuerlich laueft der Servo und zwar mit maximaler Geschwindigkeit.

Bei Servos entspricht eine Position einer gewissen Pulsweite. Mit "keine Geschwindigkeit" ist hier gemeint das sofort das angegebene PWM gesetzt wird. die Pulsweite wird nicht mit einer Geschwindigkeit erhöht.

Generelle Frage: Wie wird eigentlich die Velocity erzeugt? Pausen zwischen den PWM-Paketen oder Spannungsabschaltung?

Spannungsabschaltungen gibt es da nicht, die Geschwindigkeit entspricht der Rate mit der sich die Pulsweite der Zielpulsweite (Zielposition) annähert. D.h. °/s = Pulsweitenveränderung/Sekunde

Frage zu Beschleunigung: Wird die eigentlich linear gemacht?

Die Beschleunigung entspricht der Rate mit der sich die Geschwindigkeit annähert. D.h (°/s)/s = °/s^2 = Pulsweitenveränderung/Sekunde^2

Koennte man, abgesehen vom Stromverbrauch, die USB Spannung auch zum versorgen der Servos nehmen oder raucht dann etwas?    Ich spiele hier mit Microservos.

Auch so Mini-Servos haben große Anfahrströme, mit einem großen Kondensator könnte man den aber vermutlich auch über USB betreiben. Beim Servo Brick gibt es aber keine Verbindung zwischen der USB-Spannung und der Servo-Spannung.

Was beduetet "von 65535 wird die Position sofort gesetzt (keine Geschwindigkeit)"? Natuerlich laueft der Servo und zwar mit maximaler Geschwindigkeit.

Bei Servos entspricht eine Position einer gewissen Pulsweite. Mit "keine Geschwindigkeit" ist hier gemeint das sofort das angegebene PWM gesetzt wird. die Pulsweite wird nicht mit einer Geschwindigkeit erhöht.

Bei "Velocity 65535" gibt also keine "kuenstliche" Geschwindigkeitserhoehung (durch Anpassung der Pulsweite) vom eingegebenen Wert zum Maximalwert, sondern es wird sofort die gewuenschte Pulsweite gesetzt. Die physische (natuerliche) Geschwindigkeit des Servos ist sichtbar.

Generelle Frage: Wie wird eigentlich die Velocity erzeugt? Pausen zwischen den PWM-Paketen oder Spannungsabschaltung?

Spannungsabschaltungen gibt es da nicht, die Geschwindigkeit entspricht der Rate mit der sich die Pulsweite der Zielpulsweite (Zielposition) annähert. D.h. °/s = Pulsweitenveränderung/Sekunde

Es wird quasi der Servo durch Aenderung der Pulsweite Schritt fuer Schritt "weitergedreht" und nicht "frei" laufen gelassen. Sieht bei mir meistens etwas ruckelig aus.

Koennte man, abgesehen vom Stromverbrauch, die USB Spannung auch zum versorgen der Servos nehmen oder raucht dann etwas?    Ich spiele hier mit Microservos.

Auch so Mini-Servos haben große Anfahrströme, mit einem großen Kondensator könnte man den aber vermutlich auch über USB betreiben. Beim Servo Brick gibt es aber keine Verbindung zwischen der USB-Spannung und der Servo-Spannung.

Ich schaetze mein Servo hat ca./max. 250mA. Wenn das Servobrick mehr Strom aus dem USB ziehen kann (Aktiver Hub/900mA Port) sollte das ja dann gehen. Hoffentlich raucht es nicht.    Natuerlich muss man per Adapter die 5 Volt vom USB Anschluss her abzweigen und in die seperate Buchse einspeisen.

Danke.

Der Loetkolben

Es wird quasi der Servo durch Aenderung der Pulsweite Schritt fuer Schritt "weitergedreht" und nicht "frei" laufen gelassen. Sieht bei mir meistens etwas ruckelig aus.

Das PWM normaler Servos hat eine Periode von 20ms, das sind also maximal 50 Stellwerte pro Sekunde.

Wenn es dir um Ruckelfreiheit geht musst du dir mal digitale Servos anschauen: http://www.rn-wissen.de/index.php/Servos#Unterschied_zwischen_Digital-_und_Analogservos

Ist das Servo-Brick digital-fähig?

Klar, die werden ja genauso angesteuert wie analoge Servos. Nur die Periode kann oft geringer eingestellt werden, wodurch dann auch ein ruckelfreieres/schnelleres fahren möglich ist.

Laut der Spezifikation schafft dieser Digitalservo z.B. 60° in 0,06 Sekunden: http://www.servocity.com/html/hs-7940th_servo.html

Das ist brutal schnell. Hab aber selber auch noch nie mit einem der richtig teuren Digitalservos gespielt .