IMU Script zu schnell um Beschleunigung aufzunehmen?

[ekki.g]

Hallo zusammen,

ich hab ein etwas merkwürdiges Problem. 

Ausgangslage: Ein Script startet nach dem booten automatisch, liest ein IMU und drei IR Range Module aus und legt dann den Pi schlafen...

Das funktioniert auch ganz gut. Aber: Nun habe ich etwas den Kernel getweakt und auch unnötige Dienste abgeschaltet um den Bootprozess zu beschleunigen. Und plötzlich bekomme ich vom IMU nur noch die Eulerwinkel nicht aber die Beschleunigung. Wenn ich irgendeinen Dienst wieder reinnehme (einfach nur um das booten zu verlängern) geht es wieder... Die Vermutung liegt also nahe, dass ich einfach zu schnell bin, bzw. der IMU noch nicht soweit ist....

Frage: Gibt es da eine diskrete Zeit wie lange das IMU braucht? Und/oder gibt es da einen Trick im Script den Status des Beschleunigungssensors abzuwarten?

 

Grüße,

Ekki

[MatzeTF]

Poll einfach so lange, bis du das erste Mal Beschleunigungswerte siehst?

[ekki.g]

Eine Möglichkeit. Das würde aber mein Script unbrauchbar machen, wenn das Ding wirklich kaputt ist. Ich könnte natürlich einen "sleep" vor der Abfrage machen. Oder ich versuchs einfach X Mal und wenn dann noch nichts kommt, ist das halt so.

Ich hätte halt gern verstanden, warum dem so ist. Braucht das Teil nach dem Powerup einfach Zeit um warm zu werden? Und wenn ja wie lange? 

Naja. Muss halt ne dreckige Lösung her :-)

Ekki

[borg]

Hab gerade kurz in den Code geschaut, beim Booten führen wir erst einmal eine Reset-Sequenz aus um sicher zu sein dass wir wissen in welchem Zustand sich der BNO055 befindet. Das dauert 1200ms. Danach laden wir dann die Kalibrierung falls vorhanden, dann wird die komplette Konfiguration des BNO055 einmal geschrieben und dann werden das erste mal die Sensorwerte gelesen. Also ein bisschen "Bootzeit" benötigt die IMU wirklich, aber ich hätte jetzt gedacht dass wir da trotzdem schneller sind als dein RPi bootet?

[ekki.g]

Vielen Dank fürs schauen!

Na viel fehlt auch nicht. Wenn ich irgendeinen Dienst doch lade oder den boot_delay drinlasse, geht alles....  Dann pack ich da mal ein paar ms delay rein. Oder lese erst die IR Range Module aus....

Mein "Hochfahren, Messen, Runterfahren" Loop hat 3sec ungefähr. Ich hab halt alles sehr gestrafft, da das Ding ein Jahr mit Batterie auskommen muss. Da ist jede mAs wichtig ;-)