IMU als Hilfe zur Positionsfindung

[Jufloka]

Hey,

ich versuche den IMU Brick 2.0 in einem Fahrerlosen Transportsystem zu verwenden, um mit dessen Hilfe die Positionierung, die bisher auf Basis von Odometriedaten (Radumdrehungen messen und Weg berechnen) erfolgt, zu verbessern.

Hat irgendjemand Erfahrung mit der Verwendung des Bricks in einer solchen Applikation? Es ist im Indoor Bereich und der Roboter folgt einer Linie auf dem Boden.

Mein Problem momentan ist, dass ich gerne das Referenz Koordinaten system zu Beginn so setzen würde, dass die Eulerwinkel (vorallem Yaw) 0 ist. Im Boschdatenblatt steht, dass das gehen soll. (3.4 Axis Remap ) aber ich verstehe nicht ganz wie. Benutze C#.

Danke und viele Grüße,

 

Katharina

[photron]

Das Achsen-Remapping ist nicht über die API des IMU Bricks zugänglich. Es würde dir aber auch nicht erlauben das Koordinatensystem um beliebige Winkel zu drehen, sondern nur Achsen zu vertauschen.

 

Das einfachst ist du speicherst dir zu Begin den Yaw-Winkel und subtrahierst diesen Wert dann im laufenden Betrieb vom aktuellen Yaw-Winkel. Dadurch bekommst du dann einen Yaw-Winkel beim dem 0° der Ausgangsposition entspricht.