Moin,
vielleicht wäre es leichter dir zu helfen, wenn du uns mitteilen würdest, was genau du machen möchtest.
Da du Anfänger bist, würde ich dir empfehlen, erstmal dich an den gegebenen Beispielen und der Hilfe von Tinkerforge lang zu hangeln. Besonders das example_simple.c ist für den Anfang echt nicht schlecht. Du bekommst die Daten genau dann wenn du sie abrufst und landen auch an der Stelle wo du sie haben willst. Allerdings sind das nicht die Eulerwinkel, dazu musst du die Funktion imu_v2_get_orientation verwenden. Vielleicht reicht dir das dann auch schon für den Anfang. Von da aus kannst du das dann in eine DLL auslagern, wenn überhaupt nötig.
Wenn du allerdings callbacks verwenden möchtest, schaue dir das Beispiel genauer an. Das ...register_callback übergibt eine Funktion die die Daten verarbeitet (cb_all_data), und da stehen die Daten auch zur Verfügung. Die Funktion wird auch ausgeführt wenn deine main() eine pause macht und z.B. auf eine Tasteneingabe wartet. Also vielleicht einfach mal in Threads und Synchronisation einlesen ;)
MfG,
Nils