photron

Es scheint da ein Problem mit dem BeagleBoard und USB im Zusammenhang mir den Bricks zu geben. Ich bekomme die Details gerade nicht mehr ganz auf die Reihe.

Ich hatte vor einer weile Mal versucht eine Brick an einem BeagleBoard C4 zum Laufen zu bekommen. Es ist dann an einem Problem mit USB 1.1 (OHCI) vs 2.0 (EHCI) gescheitert. Ich habe dann noch versucht den Kernel passenden Treibern zu kompilieren, sodass EHCI richtig funktioniert (Bricks sind USB 2.0 Full Speed), weil ich das als Problemquelle ausgemacht hatte. Brachte aber nichts, oder ich habe es nicht richtig hinbekommen, kann ich mich nicht mehr errinnen

Abhilfe hat es dann gebracht einen USB Hub zwischen BeagleBoard und Brick zu stecken. Vielleicht hat dein BeagleBone ähnliche Probleme.

Brick Daemon v2 wird in dem Sinne stateless sein, dass es keine State gibt der zwingend notwendig ist. Du kannst brickd also im laufenden Betrieb neustarten und das ganze funktioniert weiter, es gehen potentiell nur ein paar Packets verloren.

Brick Daemon v2 merkt sich immer noch Dinge um effizienter arbeiten zu können. Zum Beispiel merkt er sich (wie ein Switch das auch tut) über welches USB Geräte welche UIDs zu erreichen sind, um gezielt senden zu können. Wenn von TCP/IP Seite ein Packet hereinkommt mit einer UID die brickd nicht kennt, dann wird es an alle USB Geräte gebroadcastet.

In die andere Richtung funktioniert das ähnlich. Für über TCP/IP eingehende Packets deren Response Expected Flag gesetzt ist merkt sich brickd, dass an diese TCP/IP Verbindung ein Packet mit der gleichen UID und Sequenznummer zurück gehen wird (im Normalfall). Auch hier wird gebroadcastet wenn von USB ein Packet reinkommt und keine TCP/IP Verbindung darauf wartet.

Callback sind hier speziell. Sie haben die Sequenznummer 0, die nur für Callback verwendet wird und werden immer gebroadcastet.

Wenn ein USB Gerät abgesteckt wird, dann sendet brickd für alle UIDs die bis zu diesem Zeitpunkt für dieses USB Gerät bekannt waren einen Enumerate Callback mit Disconnected Flag. Dass heißt dann aber auch dass der Enumerate Callback mit Disconnected Flag nicht garantiert werden kann. Wenn niemals mit einer UID kommuniziert wurde oder diese keine Callbacks gesendet hat, dann hat brickd sie nie gesehen und weiss nicht, dass diese zu einem USB Gerät gehört.

Alle diese Tabellen werden dynamisch aufgebaut und brickd funktioniert auch ohne sie. In dem Fall wird in beide Richtungen gebroadcastet. Es gibt keinen State in brickd der erst aufgebaut werden muss und dann nicht verloren gehen darf, der für die Kommunikation zwischen TCP/IP und USB nötig wäre. Dass sind alles nur Optimierungen. Abgesehen von der UID-zu-USB Gerät Zuordnung die für den Enumerate Callback mit Disconnected Flag genutzt wird. Das geht hier aber auch nicht besser.

Im Gegensatz dazu hatte Brick Daemon v1 sich die Routingtabelle für die Stack IDs gemerkt und auch welche TCP/IP Verbindung welche Callbacks erhält. Beides durfte nicht verloren gehen. Alle diesbezüglichen Probleme gibt es nun nicht mehr.

Falls dich C nicht abschreckt kannst du den brickd v2 Code auch schon auf github nachlesen.

Der Brick Daemon ist zwingend für die Übersetzung zwischen USB und TCP/IP nötig.

Die WIFI Extension und die zukünftige Ethernet Extension brauchen keinen Brick Daemon auf dem PC, da diese direkt TCP/IP sprechen.

Den Brick Daemon für Protokoll v1 gibt es nur die Python. Der neue Brick Daemon für Protokoll v2 ist in C geschrieben, damit er weniger Resources brauch und auf kleinen Rechner wie Routern oder dem Raspberry Pi besser läuft.

Auf https://github.com/Tinkerforge/brickd gibt es Brick Daemon v2 schon. Ist allerdings noch nicht ganz fertig. Funktioniert im Moment auf Windows, Linux und Mac OS X. Für Linux und Mac liegt unter src/brickv ein Makefile.

Für ARM zu crosscompilen habe ich noch nicht getestet. Du kannst das ja mal versuchen und berichten, ob's schon direkt so funktioniert oder welchen Änderungen noch für ARM nötig sind, denn die fertige Version soll auch auf ARM funktionieren.

Brick Viewer 1.1.14

• Make Bricklet flashing fail early on verification error
  
• Improve message for WIFI power mode changes
  
• Verify UID format before writing it to a Bricklet
  
• Fix discovering of plugins for Industrial Bricklets on tinkerforge.com
  
• Switch button text from state to action for Dual Relay Bricklet plugin
  
• Improve monoflop handling for Industrial Bricklets
  

Downloads: Windows, Linux, Mac OS X

Brick Viewer 1.1.14

• Bricklet Flashing bricht jetzt beim ersten Verifikationsfehler ab
  
• Hinweise für den WIFI Power Mode verbessert
  
• UID Format wird überprüft bevor neue UID auf das Bricklet geschrieben wird
  
• Erkennung der Industrial Bricklets Plugins auf tinkerforge.com korrigiert
  
• Text auf den Knöpfen des Dual Relay Bricklet Plugins von Zustand auf Aktion geändert
  
• Monoflop Behandlung für Industrial Bricklets verbessert
  

Downloads: Windows, Linux, Mac OS X

Ein Callback kann nur eine Konfiguration haben. Dass heißt, der Distance Reached Callback kann entweder für < 100 mm oder > 700 mm konfiguriert werden. Du kannst es natürlich auch so konfigurieren, dass der Callback ausgelöst wird wenn die Distanz zwischen 100 und 700 mm liegt oder außerhalb des 100 und 700 mm Bereichs. Insgesamt kannst du nur eine Bedingung für den einen Callback definieren.

unregister_callback gibt es: register_callback(id, NULL)

Richtig, das Problem betrifft hier im speziellen C. Zum Beispiel in Python kann man da eine Closure verwenden um der Callbackfunktion Kontext mitzugeben. In C funktioniert das nicht.

Da wir ihm Rahmen von Protokoll 2.0 eh API brechen werden, werden wir auch ein user_data Parameter für die register_callback Funktion hinzufügen.

Es funktioniert jetzt, dass ich ein Brick als WinUSB kompatibel ausgibt und Windows 8 dadurch von sich aus den passenden Treiber installiert. Dadurch kann man dann in kürze Bricks anstecken unter Windows 8 und sie funktionieren ohne weiteres Zutun, wie man das z.B. von USB Sticks kennt

Wie in diesem Thread bereits erwähnt kann Windows 8 selbst den passenden Treiber auswählen, wenn sich das USB Gerät passen als kompatibel ausgibt.

Ich habe das jetzt zum Funktionieren gebracht für die Bricks. Dadurch wird in kürze keine extra Treiberinstallation mehr nötig sein auf Windows 8. Man kann einen Brick dann einfach anstecken und er funktioniert, wie man das z.B. von USB Sticks kennt

Richtig, unter Windows 8 kann man standardmässig nur noch signierte Treiber installieren und der Treiber der Brick Daemon beiliegt ist nicht signiert.

Der Zadig Treiberinstaller von den libusb Leuten kann aber den passenden Treiber signiert installieren.

Nic, ich geben dir recht, dass muss auf der brickd Treiberinstallationsseite erwähnt werden. Das Problem ist hier im Forum schon bekannt, ich bin dann aber irgendwie nicht dazu gekommen es ordentlich zu dokumentieren.

In Zukunft (wahrscheinlich im Rahmen von Protokoll 2.0) sollen die brickd und brickv Installer die Treiber die sie mitbringen auch gleich installieren und im Falle von Windows 8 auch die signierte Version.

Nachtrag: Dokumentation hat jetzt einen Abschnitt über Windows 8.

Ja, ein Brick im Bootloader und ein geflashter Brick sind für das Betriebssytem zwei verschiedenen Geräte, die auch zwei verschiedene Treiber verwenden.

Ein Brick im Bootloader ist eine serielle Schnittstelle (die über ein USB Gerät ins System gekommen ist).

Ein geflashter Brick ist ein normales USB Gerät, das ein Custom Protokoll spricht.

Einen Brick flashen und mit dem Brick normal über den Brick Viewer arbeiten sind zwei verschiedenen Dinge, die zufällig im gleichen Programm sind.

Das kann mehrere Ursachen haben:

1) Leuchtet die blaue LED neben der USB Buchse auf dem Servo Brick wenn USB angeschlossen ist?

2) Wird der Brick im Geräte Manager richtig angezeigt? Da sollte kein gelbes Ausrufezeichen oder ähnliches angezeigt werden. Hast du den Treiber aus dem drivers Verzeichnis, dass brickd beiliegt installiert?

mb_convert_encoding wird hier benutzt um den String nach UTF-32LE zu konvertieren. Aus UTF-32LE kann ich dann die eigentlichen Unicode Codepoints ausrechnen. Dabei lasse ich PHP mit der auto option raten/ermitteln in welchem Encoding deine .php Datei und damit der "test äöüß" String ist.

Das Problem hier scheint zu sein, dass PHP nicht in der Lage ist das in deinem Fall zu bestimmen. Die Encodings die PHP unterstütz sind hier aufgelistet

http://www.php.net/manual/de/mbstring.supported-encodings.php

Du kannst jetzt versuchen deine .php Datei mit einem anderen Encoding zu speichern, bzw. auto hier

mb_convert_encoding($string, "UTF-32LE", "auto")

zum Encoding deiner .php Datei ändern.

Das kann eigentlich kein Softwareproblem sein, daher sollte das mit dem Flashen nichts zu tun haben. Die andere Software war wahrscheinlich SAM-BA von Atmel. Die haben wir zum Flashen verwendet bevor wir das in den Brick Viewer eingebaut haben.

Das hört sich eher nach einem Hardwareproblem an. Testest du denn beide Master Bricks an der gleichen Stromversorgung, also gleichen USB Port am Rechner oder gleiches USB Netzteil etc? Nicht dass das Problem die externe Stromversorgung ist.

<?php
$relais = $dr->getState();
if ( $relais['relay1'] == true ) {
   $status = "Relais 1 ist geschaltet";
   echo "$status \n";
   }

?>

Wie der Inhalt der Arrays ist wenn die Funktion mehrere Werte zurück geben steht nicht in der PHP Dokumentation. Habs mir auf die TODO Liste gesetzt, das zu verbessern

Der brickd kann deshalb robust einen Disconnect erkennen und ein Enumerate dafür auslösen, weil ihm das Betriebssystem sagen kann, dass ein USB Gerät abgezogen wurde.

Bei WIFI und Chibi ist das anders: Wenn du da den Brick außer Reichweite bringst oder ihn von der Stromversorgung trennst dann kann er nicht mehr auf Anfragen antworten. Der Brick hat ja auch keine Chance Bescheid zu sagen, dass er disconnected wurde. Bei TCP/IP passiert da dann nichts weiter, dass erlauben würde aus diesem "der Brick antwortet gerade nicht" irgendwie zu erkennen, dass er auch nicht mehr antworten wird. Die TCP/IP Verbindung wurde ja vom Brick aus nicht aktiv geschlossen, also ist sie noch offen, es werden nur im Moment keine Daten gesendet.

Das einzige was da bleibt, ist Timeouts als Indikator für eine funktionierende Verbindung zum Brick zu verwenden.

Ich hab die Beschreibung erweitert. Es geht darum, dass ein Brick (neu-)gestartet wird und daher noch nicht konfiguriert ist, bzw. durch den Neustart seine Konfiguration verloren hat (z.B. die PWM Einstellung eines Servo Bricks). Damit dieser Zustand robust vom Programm erkannt werden kann sendet der Brick von sich aus ein Enumerate Callback (mit enumerate_type connected), für jede neu erstellte Kommunikationsverbindung wie, USB, TCP/IP über WIFI oder Ethernet Extension usw.

Damit das auch bei TCP/IP über WIFI oder Ethernet Extension richtig funktioniert muss die Enumeration Callback Funktion gesetzt sein bevor die Verbindung zum Brick aufgebaut wird, da der Master Brick für jede neu eingehende TCP/IP Verbindung einen Enumerate Callback an diese schicken wird.

Dabei kann es passieren das ein Enumerate Callback (mit enumerate_type connected) verschickt wird und es der Brick noch seine Konfiguration hat. Dies tritt z.b. bei einer 2. Verbindung über die WIFI Extension auf. Es kann allerdings nicht passieren, dass der Enumerate Callback nicht gesendet wird obwohl das Programm hätte informiert werden müssen.

Mit dem neuen Protokoll wird das Erstellen der Socketverbindung etwas anders. Daraus ergibt sich, dass die IPConnection dann connect und disconnect Funktionen bekommt, das Autoreconnect einstellbar wird und dem Benutzer über connected und disconnected Callbacks der Zustand der Verbindung mitgeteilt wird.

http://www.tinkerforge.com/doc/Protocol_20.html#connection-handling

Okay, ich habe nun den QFE, QFF, QNH ausprobiert. Leider sind alle drei Referenzwerte falsch, da sie jeweils eine Höhe von 60m über Meer anzeigen. Da ich aus der Schweiz bin, ist das eher unwahrscheindlich

Du brauchst den QNH für deinen Ort und für heute, da sich der Luftdruck über die Zeit ändert und auch von Ort zu Ort verschieden ist (wie im von AuronX verlinkten Thread beschrieben). Der "Reference Air Pressure" muss in mbar bzw. hPa angegeben werden.

Welchen QNH hast du den eingetragen, welchen Luftdruck und welche Chip-Temperatur zeigt denn das Barometer bei dir überhaupt an?

Wo ist das Konfigurationsfile für den IR Distanzmesser GP2Y0A41SK0F?

Ist auf der Seite des Distance IR Bricklet verlinkt:

http://www.tinkerforge.com/doc/Hardware/Bricklets/Distance_IR.html#spannung-distanz-abbildung

Wobei GP2D120 (alter Sensor) und GP2Y0A41 (neuer Sensor) beide die gleiche Kalibrierung verwenden. Ich habe da jetzt mal den Eintrag auf geteilt und die 2D120.txt nochmal als 2Y0A41.txt hochgeladen, damit das einfacher zu finden ist.

AddDevice wird entfernt, damit fällt dann auch die Versuchung weg ein Device Objekt gleichzeitig mehreren IP Connections hinzuzufügen, was nicht funktioniert.

Was CheckDevice() für NO_RESPONSE tun würde kann jetzt schon jeder Getter und in neuen Protokoll auch jeder Setter wenn die R Option gesetzt ist.

VERSION_MISMATCH funktioniert so nicht und hätte nur im alten Protokoll auf per-Funktionsbasis gut funktioniert, da der Check Zustand braucht, wenn man nicht vor jedem Aufruf den Brick erst nach seiner Firmwareversion fragen will. Damit ist die angedachte NotSupportedException leider gestorben.

Das Problem mit Funktionen, die die Firmware noch nicht kennt, wird jetzt auf dem Brick robust behandelt und unbekannte Funktions ID führen nicht mehr zu einem Absturz des Bricks, sondern werden ignoriert.

Für per-Brick "enumerate" wird jedes Device eine GetIdentity Funktion haben, die die gleichen Informationen wie der Enumerate Callback zurückgibt. GetIdentity wird auch die bisherige GetVersion Funktion ersetzen, wobei GetIdentity im Gegensatz zu GetVersion die Informationen nicht zwischenspeichert und dadurch stateless ist.

GetIdentity erlaubt es dann auch die Checks die vorher AddDevice gemacht hat zu realisieren:

ushort deviceIdentifier;
BrickMaster master = new BrickMaster("UID", ipcon);
master.GetIdentity(..., deviceIdentifier);

if (deviceIdentifier != BrickMaster.DEVICE_IDENTIFIER) {
    // report/handle mismatch
}

Die Änderungen sind auch hier beschrieben:

http://www.tinkerforge.com/doc/Protocol_20.html#general-api-changes

1.2.0 ist ein Typo, hab's im ersten Post korrigiert.

Das GPS Modul gibt die Dilution of Precision (DOP) aus. Darüber kann man etwas über die Genauigkeit der Position aussagen.

Besser ist wohl aber noch der Estimated Position Error (EPE) in Metern. Diesen gibt das Modul auch aus. Der sagt aber nichts über die höhe aus.

Über die Genauigkeit der Höhe kannst du wohl etwas aus dem PDOP (Positional Dilution of Precision) Wert ableiten, der sich auf die 3D Position bezieht.

Nein, das hat nichts mit dem Brick oder USB zu tun. Das Problem hier ist das brickd versucht den TCP/IP Socket auf Port 4223 zu öffnen und jemand auf diesem Port schon einen Socket offen hat. Wahrscheinlich läuft schon ein brickd und du versuchst noch einen zu starten?

 

Da hast du Recht. Das mit dem Port hat mich auch stuzig gemacht und ich habe gerade ein wenig geprueft und einen Nebenkriegschauplatz gefunden. Der brickd fuehrt uns hier hinters Licht. Siehe hier:

 

#reboot

~~~ Pause ~~~

#uptime
up 2 min

#/etc/init.d/brickd start
Starting Brick Daemon: brickd.

#/etc/init.d/brickd stop
Stopping Brick Daemon: start-stop-daemon: warning: failed to kill 1039: No such process

#ls -l /var/log/brickd.log
-rw-rw-rw- 1 root root 710 25. Okt 19:05 /var/log/brickd.log #Mit bekanntem Inhalt.

 

und nun Du? 

Das Problem erkennen wir beide! Nach dem Reboot ist bereits ein brickd gestartet worden. DUMMERWEISE kann man aber nochmals einen brickd starten. Hier mit der PID 1039. Der bricht aber ab (ohne das man es sieht), schreibt das Logfile und setzt noch die KILLPID auf 1039. Welche PID der brickd hat, der beim reboot gestartet wurde ist nicht bekannt. Ein "/etc/init.d/brickd stop" versucht nun PID 1039 zu stoppen. Diesen Prozess gibt es aber nicht. DESHALB habe ich das Logfile falsch interpretiert. Sorry.

 

# ps -ef|grep brickd
root       890     1  0 19:03 ?        00:00:01 python /usr/share/brickd/brickd_linux.py

 

Das ist der brickd mit der PID 890 der nach dem reboot automatisch gestartet wurde.

 

Deshalb: Bitte den brickd ueberpruefen lassen ob schon ein brickd laeuft und dann garnicht erst versuchen eine 2. Instanz zu starten die dann die KILLPID umsetzt. -> "brickd already running with PIDxxx"

 

Edit: Gerade installiert: Der brickd 1.0.10 verhaelt sich genauso.

brickd 1.0.11 behandelt diesen Fall jetzt richtig und auch das Debian Package stoppt jetzt den alten brickd bevor es einen neuen installiert.