The_Real_Black

Distance IR Bricklet FW: 1.1.1 IMU Brick 1.0 FW 1.0.6 -> Es wird nicht erkannt. PS nach dem flashen ist mein 150 cm Sensor nur mehr ein 80 cm Sensor könnte man das Mapping der Sensoren nicht auch gleich mit dem Flashen erledigen? Oder mit Online Update? Am Master und am Servo klappt es mit dem IR Sensor. Wenn ich ein Analog Out anstecke klappt es mit dem IMU auch nicht -> beide Ports...

Ich hab jetzt alle Bricklets und die Bricks geflashed... Wenn ich am IMU meinen IR Distanz Sensor angesteckt habe wird der IR nicht gefunden und der IMU liefert keine Daten. Ich zerlege gleich meinen Stack nochmal und teste den IMU alleine.

@FabianB: Irgendwo sicher, aber eine Rg 3-5 Lochplatte habe ich bis jetzt nicht gefunden ich verwende eine Platine mit Rg 1-5 und bohr jeden der Kupfer Punkte mit 3,5 mm Durchmesser auf. 3mm genügt meist nicht, da ich sonst zu wenig Spiel in den Platinen habe und alles ab dem 2ten Brick unter Spannung steht...

Ein neuer Aufbau: http://www.therealblack.net/TFUploads/Bricks_Bot_All_dxf.7z Ich habe IO-16, Temp+Licht, Stack(3Bricks) zusammen exportiert und einmal alles (siehe Bild)! http://therealblacknet.deviantart.com/art/Project-visualization-Step-2-Roboter-Head-307128365 Beim Servo und beim Sensor habe ich mal etwas "künstlerische" Freiheit walten lassen da es keine TF Produkte sind ^^ Im Moment habe ich nicht die Muse alles einzeln zu exportieren... ich mus nochmal die Objekte umsotieren. Das CinemaFile habe ich nicht mit erneuert, Renderzeit 15 Minuten.

Las mich noch ein paar Fehler ausbessern (ich hab mich an den bricks um einen mm vermessen) und noch ein paar Bricklets dazupacken. Im Moment arbeite ich an Schrauben, Muttern, IO16 Bricklet, Temp und Licht dann mache ich ein Update und exportiere es gleich einzeln. Kannst du mir ein Bild machen wie es Importiert aussieht? Mich würde das Mesh interessieren.

@Nic: Nur etwas ;-) Ich habe mal alles mögliche Exportiert... das Export Potpurri findet ihr hier: Du kannst versuchen dei datei zu Importieren? C4D Schnittstellen gibt es öfters... http://www.therealblack.net/TFUploads/ExportPotpurri_20120607.7z Ich bitte um Feedback welche der Formate nützlich sind (Texturen usw) ich habe alle Objekte in Polygon Objekte umwandeln müssen, es wird an der einen oder anderen Ecke vermutlich nicht mehr so hübsch sein wie auf den Bildern. PS: DXF ist mit dabei.

Hier mal ein paar Links welche den Entwicklern die Arbeit etwas abnehmen können: http://www.codeproject.com/Articles/19032/C-Matrix-Library http://www.lundin.info/mathparser.aspx gnu lesser general public license

Es ist mit Cinema4D 11.5 erstellt und gerendert worden.

Rohdaten: http://www.therealblack.net/TFUploads/Bricks_Stack.7z http://therealblacknet.deviantart.com/art/Project-visualization-Step-1-The-Stack-306885233 Falls ich das Layout hier kille: Sorry! http://therealblacknet.deviantart.com/art/Project-visualization-Step-1-The-Masterbrick-306885812 Alle Bilder sind CC (free to use) und das Cinema Projekt ist auch frei verwendbar! Kleinere Bauteile habe ich jetzt nicht mit eingefügt das würde den Nutzen der Projekt Visualisierung etwas im wege stehen... Renderzeit beim Stack ist 7 Minuten mit Global Ilimination, IMU und Master 1 Minute und der Servo braucht 3 Minuten alleine. Die Abstandshalter gibt es zwischen den Bricks mit 9mm und unten mit 10mm. Im Moment sind die meisten Beiteile einzelne Objekte und können so leicht angepast werden. Vieles ist auch per "Instanz" Objekten realisiert damit man nicht jedes Polygon einzeln anpassen muss.

(Wir könnten einen Selbsthilfe Mathe Thread aufmachen...) Überlegung: Ich habe einen Vektor Norden diesen rotiere ich um die Achsen bzw ich Multipliziere mit der Rotationsmatrix. Danach setze ich das Ergebnis in Z = 0 und erhalte den Vektor in der XY Ebene. Nach dem Normieren bestimme ich den Winkel vom Nordvektor zum Positionsvektor und habe die globale Drehung des IMU in der Ebene oder? Ich muss mal meine Mathe Vorlesungsunterlagen zusammen suchen ^^ Habe ich irgendwas übersehen an meiner Überlegung?

-> Roboter begonnen. Version: 1.4 Datum: - Einfache Vectorklasse: Dateneimer - Vektor Input Element. - Mathhelper Klasse aus meheren früheren Projekten übernommen - A_DummyTest Lautsprecherausgabe\Rechteck\irgendwas wie Sinusgenerator. - SVG: Lochraster benannt und verglichen. - SVG: Backup erstellt -> "Lochblech Backup" da es zum arbeiten mit allen Blechen in einer Datei zu rucklig ist! - SVG: Roboter Überlegungen eingefügt - Box 4 Mapper - GUI begonnen... - letztes Update in diesen Projekt: Ich beginne mit den Klassen noch mal ein neues Projekt welches auf meinen Roboter ausgerichtet ist.

Es wäre schön wenn Z nach oben gerichtet wäre, dann würde es nicht immer von +-180 schwanken... eine Schwankung um +-0 ist einfacher zu verarbeiten. Im Moment ist bei mir RPY 0,0,0 der Brick auf dem Kopf liegend mit X-Achse(+) nach Norden. Schöner wäre es 180 grad gedreht also -X Achse nach Süden. Eine Drehung um Z Achse sollte dann eindeutig von 0 bis +-180 laufen oder besser noch von 0 bis zu 360. Wie wäre es mit einer Kompasumrechnung Drehung von Norden weg in nur einer Ebene? Ansonsten sollte es eine eindeutige Drehungsangabe für die XY Ebene geben. Edit: Die Drehung um Brickmitte finde ich gut.

zu 2 mach die Elemente Public (bad and easy) oder du erstellt für alle Daten eine Methode. zu 1 woraus willst du hinaus? zu 3 ist machbar. Es gibt verschiedene Wege um die Forms aufzubauen: 1-> Man kann die einzelnen Ansichten in Usercontrols packen und diese dann auf der Hauptform ein- und ausblenden. 2-> Du kannst auch ein Tabcontrol verwenden und so die Ansichten trennen. 3-> Du öffnest aus einer Hauptform andere Forms. Ich würde Lösung eins bevorzugen.

Dann ist da die Entscheidung gefallen ^^ XNA ist der Sieger. mDX habe ich im Studium mitbekommen XNA habe ich mir selbst beigebracht. Es ist wenn man alle Vertices per Hand zeichnet nicht viel Unterschied. Wenn hier mehr Leute schon mit XNA zu tun hatten und dies auch Installiert ist besser als wenn man die Leute erst zum Installieren "zwingen" muss. @ThomasKl: Die Idee hatte ich schon mal, aber ich hatte keine Kinect zur Hand, mein Prof. wollte auch keine Sponsorn und als ich mit meiner Bachelorarbeit angefangen hatte gab es noch keine Treiber für Windows, da musste ich auf Tiefelbilderzeugung mittels 2 Web-Kameras zurückgreifen. Es ist möglich nette 3D Strukturen daraus zu erzeugen, aber es ist alles sehr anfällg wenn man nicht alles selbst implementiert... Tipp: OpenCV und für C# der Wrapper EmguCV falls du es noch nicht kennst. Ist aber je Version etwas verbuggt... Ich werde das vieleicht verwenden um eine Kamera abzufragen und das Bild auf die visualisierung der Messdaten zu klatschen.

Kann man mit dem flashen die Bricks schädigen oder ist das gegen zumindest grobe Fehler abgesichert? Checksummen bei Downloads? Flashen kann sich nicht aufhängen usw... Arbeitstechnisch muss ich ab und zu Geräte flashen und dort kommt es immer mal wieder vor, dass flashen die Hardware "blockiert" so, dass diese sich nicht mal mehr neu flashen lässt. Wie ist dass bei euch?

@M4ST3R: In Java programmiere ich auch, aber nicht privat ;-) bis jetzt ist in diesen Projekt alles in C# geschrieben. Im Falle, dass ich irgendwann einen Rasberry bekommen sollte werde ich dort entweder in Mono+C#, C++ oder Java etwas aufsetzen. Dies wird dann aber entscheiden wenn es soweit ist. Der Scanner ist einfach eine UserControl Ableitung bei welchen das Paint-Event implementiert wurde und dort Graphics Methoden verwendet. Es ist im Moment also nur einfache GUI Zeichnerei. Ich habe schon überlegt eine 3D Visiualisierung zu schreiben, aber ich kann mich im Moment nicht zwischen XNA und ManagedDX entscheiden. Was habt ihr eher Installiert? XNA oder managed DX? @AuronX: Ich wollte es auch erst flach anbringen, aber ich habe so nicht an den Armen des Servos anschrauben können. Als ich ein Lochblechstreifen in einen Baukasten gefunden habe war dies Ideal um den Sensor hochkant anzuschrauben.

@Imbafestor: Ich habe noch eine zweite Platine mit identischen Maßenich, daher kann ich die Fläche nochmal verdoppeln. Es hängt dann halt alles seitlich etwas über die Ketten hinaus oder es wird erhöht und die Servos am Kopf gestellt. so kann ich den Überhang besser nutzen. Die U-Profile oder ein Rahmen sollen nur dazu dienen, dass ich nicht die Schrauben öfters in das Plastik schrauben muss. Auf diesen Unterbau soll dann der eigendliche Aufbau (Platinen und Bricks) plaziert werden. So sollte die Belastung am Plastik reduziert werden. Wie oft kann man an den 4 Ecken eine Schraube reindrehen ohne Schäden zu haben? Zur Positionsermittlung habe ich mir noch wenig Gedanken gemacht. Beim Geradeausfahren werde ich bestimmte Schritte machen und diese dann vorraussetzen, dass diese immer Länge X haben. Dies sollte für die ersten Versuche genügen. Drehungen um welche ich mir mehr sorgen gemacht habe werde ich mittels IMU ausmessen. Es ist auf ein Grad genau bei meinen Experimenten und dass sollte auch genügen. Wenn es nicht genügt sollte immer ein Fix Punkt in Sichtweite sein an welchen dann Vergleichen wird wie weit der Roboter gefahren ist. Aber alles erst zu seiner Zeit und ein Schritt nach den anderen. -> STEP 1: Code Clean Up und neuen Projektordner beginnen. Ich hoffe nur jemand macht einen Kompas aus den Messdaten des IMU sonst muss ich das selbst zusammen rechnen ^^ dann wird es auch Zeit für die WLan Erweiterung sonst ist mein Roboter Kabel gestützt... -> STEP 2: Neue Klassen für Roboter schreiben -> STEP 3: Roboter fahren lassen usw.

Mein Roboter und die weiteren Beiteile sind da ^^ Ich hab damit mal was zusammen gebastelt. Box 4 fällt mehr oder weniger aus und es wird gleich zum Roboter 1.0 gegangen ^^ Bot 1: - Servo - IMU - 2xDC - 1xservo -- IR Distanz - Master - Power Aufgaben: - Gerade ausfahren - Gelände scannen - Drehen wenn Objekte im Weg sind. - Karte anfertigen(?) - Hand-Steuerung -> Stand: Aufbau\Begonnen\Konzept Ausbau A: - 2 IR Sensoren - Licht und Temperaturmessung (+in Karte eintragen)

ok danke ^^ Dann warte ich bis Montag und Update dann alles. Hofentlich ist der neue BrickV gegen langsame Internetverbindungen resistent. Ansonsten passt alles im Moment die anderen 3 Bricklets muss ich jetzt nicht unbedingt anstecken.

Ein CSV Export aller Bricklets und FW Versionen wäre im Brickv toll... Master 1.0.0 IMU 1.0.4 Servo 1.1.2 TempBricklet 1.0.0 LCD 1.1.0 Distanz 1.1.0 Joystick 1.0.0 RotPoti 1.0.0

@kuchenmann: Stecke mal alle Bricklets ab und starte den brickv. Wenn dass nichtg klappt starte den brickd mal neu. Bei ein paar Problemen hat mir das geholfen.

Ja Aufbau: USB -> IMU - frei = geht USB -> IMU - Joystick = flatline USB -> IMU - Poti = flatline USB -> IMU - IR Distanz = flatline Beide Steckplätze, den Brickd dazwischen auch neugestartet. Im brickv wird nur der IMU angezeigt. Edit: Ich bekomme Morgen neue Stecker und werde Testen ob es an einen der Akku Clips liegt oder ob der Servo einen Schlag weg hat... Wenn ich: USB - Servo Brick - Amb.Light angesteckt habe sehe ich nichts im brickv! Edit: ich habe den Stack geändert: Servo - Rot.Poti - Amb.Temp. IMU - nichts Master - LCD - IR Distanz, - Amb.Light, - (leer), IO16, Joystick -> Geht Es geht alles sobald ein Bricklet am IMU hängt wird entweder das Bricklet oder nichts mehr erkannt.

@borg: ... ups ... nach dem ich alles aufgeschraubt habe habe ich die 9mm Abstände gefunden die passen aber ganz toll um ein LCD eben einzubauen... Sorry ich hab da nicht ganz aufgepasst da der IMU ja auch andere Probleme macht. Ich werde bei der nächsten Bestellung mal ein paar 9mm Abstände mitbestellen.

Ich habe meinen Servo jetzt mit dem orbigen Aufbau getestet und ich hatte Spannungsprobleme 4,3 Volt - dann habe ich meine Batterien gewechselt 2 mal 9 Volt Block Eingangspannung 18 Volt (gemessen) im Brickv und am Brick wird immer noch Unterspannung angezeigt und der Servo bewegt sich nicht... Anzeige 4,8 Volt... Was ist da Los?

Im Moment kein Code sondenr nur ein Paar Bilder: Box 4: (für die neue Höhe des Stacks mit dem IMU) http://www.therealblack.net/TFUploads/Box4_Ex.jpg Box 4 Innenleben man kann noch Box 3 erkennen ^^: http://www.therealblack.net/TFUploads/Box4_Innen.jpg Edit: Ups etwas groß das Bild