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GPS Bricklet verträgt sich nicht mit dem IMU Brick


FlyingDoc
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Hab ja mein GPS Bricklet und den Master 2.0 bekommen.

 

Beim Testen ist mir aufgefallen das der GPS Bricklet nicht am IMU Brick läuft.

Wenn man den GBS Bricklet aber an den Master Brick ansteckt geht es.

 

Aufgefallen ist es , weil der IMU keine Werte bringt.

 

Kombination bei Fehler

 

Master --> Analog In

      --> Analog In

      --> Barometer

      --> Temperatur

IMU    --> GPS

 

Kombination ohne Fehler

Master --> Analog In

      --> Analog In

      --> Barometer

      --> GPS

IMU    --> Temperatur

 

Alle auf aktueller Firmware

Fehler tritt sowohl mit dem alten als auch dem neuen Master auf.

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Kann ich bestätigen !! Wenn der GPS am IMU hängt, scheint beides wie eingefroren im Viewer zu reagieren. Einzig die LED An/Aus Funktion am IMU lässt sich schalten, wobei bei den Direction LEDs nur die roten permanent leuchten.

 

FW, Tools aktuelle Versionen (altes Protokoll).

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Puh, hab das Problem gefunden. Hat mich ganz schön viel Zeit gekostet und fast zur Verzweiflung gebracht ;D.

 

Der IMU Brick benutzt DMA zum auslesen der Sensordaten über I2C. Beim letztem Interrupt, nachdem der letzte Sensor ausgelesen wird gebe ich die Kontrolle wieder an FreeRTOS ab. Stellt sich heraus, dass dies undefiniertes verhalten auslöst wenn die Priorität vom Interrupt größer ist als vom FreeRTOS task: http://www.freertos.org/a00110.html#kernel_priority

 

Vielen Dank für den Hinweis! In Theorie könnte der IMU Brick dadurch immer instabil gewesen sein, warum es erst spezifisch Probleme macht wenn das GPS Bricklet angeschlossen ist kann ich nicht sagen, undefiniertes verhalten halt.

 

Gibt dann morgen eine neue IMU Brick Firmware Version.

 

Das gleiche Prioritäten-Problem gibt es übrigens auch in der Temperture IR Firmware. Dort kann ich es allerdings nicht so einfach beheben, da die Bricks die passende API dafür nicht bereitstellen. Da muss ich nochmal drüber nachdenken was ich da mache, evtl gibt es dafür nochmal eine neue Firmware für alle Bricks.

 

 

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