IMU 2.0, Pitch Roll Yaw Accuracy | IMU Calibration not working

[RonHa]

Wir nutzen einen IMU 2.0 in einem Fahrzeug als Fahrdynamiksensor. Bisher liefert dieser aber keine exakten Daten.

 

Problem 1: Der IMU 2.0 behält keine Kalibrierung im Fahrzeug. Wir kalibrieren diesen bei laufendem Motor, bis alle Kalibrierungsfenster grün sind, speichern die Kalibrierung und montieren den IMU wieder. Kaum montiert ist die Magnetometerkalibrierung im Eimer und währen der Fahrt ist der ACC-, Magnetometer- und Systemkalibrierungsstatus immer rot also unkalibriert.

 

Problem 2: Wir bekommen keine sinnvollen Roll- und Nickwinkel zustande. Unsere Werte scheinen irgendwie abhängig vom Yaw zu sein (In Kurvenfahrt steigt der Roll- und auch der Nickwinkel)

 

Wir sind echt ratlos.

 

Wir nutzen noch ein ACC-Bricklet, dieses funktioniert sauber und liefert im Vergleich zur IMU Top Werte

[borg]

Schwer zu sagen, wenn der IMU Brick außerhalb des Fahrzeugs gut funktioniert vermute ich das wechselnde Magnetfelder im Auto dem Algorithmus zu schaffen machen.

 

Seit der neuesten Firmware Version gibt es die Möglichkeit per set_sensor_fusion_mode() eine Fusion-Modus ohne Mangnetometer zu benutzen, vielleicht ist das ein Versuch Wert? Dabei geht natürlich die Bestellung der absoluten Orientierung verloren.

[RonHa]

Gibt es eine Möglichkeit einen Winkel zu berechnen ohne, dass die Beschleunigswerte mit Einfluß haben? Das funktioniert nämlich nicht bei z.B. Kurvenfahrt, da hier ja Beschleunigungen erzeugt werden, die nicht Neigungsabhängig sind. Das verursacht bei uns das Problem, dass der Roll- und Nickwinkel ständigen großen Änderungen unterliegen, die vorallem bei Kurvenfahrten bzw. starken Verzögerungen auffallen.Der Rollwinkel z.B. steigt kontinuierlich beim durchfahren einer Kurve.

 

Ist der IMU dazu in der Lage eine querbeschleunigungsunabhängige Neigung anzuzeigen?

[borg]

Die Möglichkeit gibt es leider nicht. Die Rohwerte der drei Sensoren (Beschleunigungsensor, Magnetometer, Gyroskop) können aber ausgelesen werden, ihr könntet also versuchen die Daten selbst zu verarbeiten.

[nick]

Wurde das Problem mittlerweile gelöst?

Bin nämlich gerade mit derselben Fragestellung beschäftigt, dass der Nick-/Rollwinkel durch zusätzliche Beschleunigung des Fahrzeugs verändert wird.

Gibt es eine direkte (oder annähernde) mathematische Abhängigkeit zwischen den "externen" Beschleunigungen und dem Nick-/Rollwinkel?

Würde eine "Live"-Kalibrierung mit den aktuellen Beschleunigungswerten als Bias helfen und wie sinnvoll ist eine unterschiedliche Gewichtung von Gyroskop und Beschleunigungssensor über die Kalibrierung?

[borg]

Die einzige Möglichkeit die ich da sehe ist die Rohdaten auszulesen und selbst zu verarbeiten. Der eigene Fusion-Algorithmus kann dann natürlich die zusätzlichen Daten die Anfallen mit einbeziehen, z.B. die Gas/Brems-Pedalstellung.