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Kleines Fahrzeug mit Stepper-Motoren


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Da ich gerade warten muss, stelle ich ein kleines Foto von meinem 'Gebastel' hier rein. Eigentlich sollte da noch eine WIFI-Extension drauf sein. Aber darauf warte ich jetzt schon seit letzten Dienstag. (Liefert die Deutsche Post nicht mehr in die Schweiz?!)

 

Ziel ist es, meinen IT-Lehrlingen ein kleines Projekt zur Verfügung zu stellen, womit sie eine Programmiersprache (JAVA) lernen/trainieren können. Daher werde ich noch einen Abstandsmesser (vielleicht auf einem Servo) montieren und jenachdem was mir sonst noch in den Sinn kommt.

Somit können sie dann mit Joystick und Reglern und LCD etc. rumspielen.

 

Wenn jemand sonst noch einen nette Idee hat, nur her damit! Danke  ;D

StepperRobo.jpg.45cdbd5fea466df9d73048efdf579147.jpg

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Sieht gut aus. Ist das vom Prinzip ein Segway (selbstbalancierend) oder ist da noch ein Stützrad verborgen?

 

Als Anregung: Mausbewegung, die auf dem Bildschirm stattfindet, in irgendeiner Weise auf das Fahrzeug übertragen und automatisch in kleinem Feld auf dem Boden nachfahren lassen. Oder direkt eine Maussteuerung programmieren lassen.

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Erstaunlich, der TF-Stack nur mit 2 Schrauben gesichert :) Ein Paradebeispiel für das Schraubenproblem im anderen Thread

@gagahhag

Ich vermute es sind NEMA23 Motoren, welchen Akku verwendest Du ?

Sind die Schrittmotoren nur oben 2x verschraubt, oder auch an der Seite ?

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Was ich jedenfalls bemerkt habe ist, dass man bei Schrittmotoren nicht schnell die Geschwindigkeit anpassen sollte... werde mit dem Joystick einfach die Richtung mit einer fest eingestellten Geschwindigkeit vorgeben. Wäre nett gewesen, wenn ich mit ihm auch die Geschwindkeit hätte mitgeben können.

 

An der Motorwelle sind übrigens Lufschraubenmitnehmer befestigt. Das einzige, was noch fehlt, sind anständige Alu-Räder ;)

 

Als Anregung: Mausbewegung, die auf dem Bildschirm stattfindet, in irgendeiner Weise auf das Fahrzeug übertragen und automatisch in kleinem Feld auf dem Boden nachfahren lassen. Oder direkt eine Maussteuerung programmieren lassen.

Das mit der Mausvoreingabe tönt interessant, werde das im Hinterkopf behalten :) Kann mir vorstellen, das man mittels GUI Punkte eingibt, die dann angefahren werden...

 

Zusätzlich müsste ich mir noch ein rotierendes Messer montieren und ich habe einen Roboter-Rasenmäher 8)

 

Ich glaube unterhalb des Akkupacks das Stützrad zu erkennen.

Genau. Eine Art "Segway" habe ich auch mal angedacht. IMU-Brick ist auf dem Weg. Aber das muss noch ein wenig warten. Vielleicht gibts auch ein Quadracopter... wer weiss ;D

 

Erstaunlich, der TF-Stack nur mit 2 Schrauben gesichert :) Ein Paradebeispiel für das Schraubenproblem im anderen Thread

 

@gagahhag

Ich vermute es sind NEMA23 Motoren, welchen Akku verwendest Du ?

Sind die Schrittmotoren nur oben 2x verschraubt, oder auch an der Seite ?

Na ja, ein Paradebeispiel vielleicht, aber eigentlich wollte ich 4 Schrauben darauf machen, habe extra M3-Gewinde geschnitten. Nur ich konnte mit meiner bescheidenen Werkbank (Bürotisch neben PC etc...) nicht wirklich schön bohren... da passten gerade diese 2 Positionen :o

 

Die Schrittmotoren selbst sind mit je 2 Schrauben seitlich befestigt. Auf dem Bild sollte man das gut sehen. Die Schrauben oben sind für die Querverbindung...

 

Die Schrittmotoren sind von Trinamic (QSH4218-51-10-049 http://www.trinamic.com/index.php?option=com_content&view=article&id=253&Itemid=366). Habe einfach 2 gleiche gekauft...

 

Ui, gefällt mir! Hattest du die Aluwinkel gerade passend rumliegen oder sind die extra dafür gedacht?

Die Aluwinkel sind aus dem Baumark, kann man so pro Meter kriegen, dazu noch normale Alu-Schienen. Das ganze kreuzähnlich zusammengeschraubt.

bild.jpg.8314c30c4ec3622f0591b294b1143ad0.jpg

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Finde schrauben persönlich besser als die Klemme. Hält einfach besser

Ist das wirklich so, solange die Motorwelle keine Abflachungen/Vertiefungen hat, wo die Schrauben die Welle besser fixieren, denke ich, werden höhere Drehmomente durch den Spannkonus besser übertragen.

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Weil ihr ja Bilder so sehr liebt, hier ein weiteres.

 

Hinzugekommen ist natürlich die WIFI-Extension und ein 'etwas' grösseres Akku-Pack (5s-LiPo, 18.5V, 4000mAh, 30C). Ich habe bemerkt, dass meine 15 AA-Batterien nicht genügend Saft für beide Stepper liefern.

 

Unterdessen gibt es auch ein bisschen Code, mit welchem ich einfach eine angegeben Distanz oder auch eine Drehung fahren kann. Wenn ihr möchted, mache ich mal kurz ein Video :-)

 

Als nächstes werde ich das Fahrzeug bei den Motoren verstärken müssen, da es sich zur Zeit nocht etwas durchbiegt und somit meine Dreh-Berechnungen nicht korrekt sind. Ebenfalls muss das Heck gehoben werden, damit das Schwenkrad sich nicht mehr selbst bewegt, sobald die Motoren ausgeschaltet sind.

bild.jpg.ba8372065d615f8256584a79330f27b4.jpg

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15 AA-Batterien nicht genügend Saft für beide Stepper liefern.

Also bei meinem Nema23-Schrittmotor kann ich relativ lange mit einem Akku-Pack aus 10 Eneelops leben.

Voraussetzung ist allerdings man reizt den Betriebsstrom nicht zu weit aus. Ich stelle in der Bricker-API die Current im Durchschnitt auf 300mA, erreiche damit aber auch max. Drehzahl von 4000 Steps/sec, Halbschritt und einer Last von ca. 1kg.

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