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Synchronität von zwei (oder mehr) Stepper Bricks


Andu
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Hallo,

für das Projekt was ich im Moment bearbeite, brauche ich die Mechanik einer Protalfräse (ich bewege aber nur Proben unter einem Gramm Masse), nur das die X -Achse bei mir ca. 3m Verfahrweg haben muss. Die Z und Y Achse haben ich mit jeweils einem Schrittmotor und einem Spindelantrieb konstruiert.

Bei der X- Achse habe ich allerdings das Problem, dass durch die Länge der Y- Achse (500 mm), ich entweder Lineaführungen verwenden muss die eine höhere Steifigkeit haben und damit enen höheren Verschiebewiderstand, was mich zu stärkeren Motoren bringen würde (was ich gerne vermeiden würde). Oder aber ich steuer beiden Seiten der X-Achsen Linearführung mit einem Motor an, dieses müssten dann aber um mechanische Belastungen zu vermieden synchron laufen.

 

Hat da jemand schonmal Erfahrungen damit gemacht wie synchron man Motoren in einen Stapel ansteuern kann oder gibt´s spezielle Befehle für Java (die ich noch nicht gefunden habe) um mehere Motoren gleichzeitig laufen zu lassen

 

zur Verdeutlichung noch ein Bild eines ähnlichen Aufbaus:

_DSC1817%20neu.jpeg

 

Vielen Dank

Andu

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Exakte Synchronität wird kaum möglich sein:

- Bei DC-Motoren schon naturbedingt nicht (Fertigungstoleranzen u.ä.)

- Sowohl bei DC- als auch bei Stepper-Motoren: Du kannst nicht zwei Bricks exakt zeitgleich ansteuern und Ihnen den gleichen Befehl geben (da wäre im Idealfall eine Millisekunde Zeitdifferenz, wenn es schlechter läuft mehr)

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Solange du eines der großen Betriebssysteme nutzt (Windows, Linux, Mac) und die Kommunikation über USB passiert, gibt es leider keinerlei Garantie für Paketlaufzeiten :(.

 

Die Verzögerung ist also nicht immer gleich.

 

Edit: Um das ein wenig zu relativieren: Wenn du Stepper Bricks an einem PC hast an dem sonst keine Daten über USB überträgt werden und du zwei Setter hintereinander aufrufst, kannst du davon ausgehen das sie mit ziemlich genau 1ms Abstand beim Brick ankommen. Eine Garantie, dass es nicht auch mal 2ms sind gibt es aber definitiv nicht.

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@borg

Schön wäre, wenn man die Stepper einfach Gruppieren könnte und dann nur noch eine Funktion hat die man aufrufen müsste.

 

Sowas wie setStepsGrouped(Stepper1,Stepper2, ...);

 

@jan

Wenn ich das richtig verstehe, geht es nicht darum, einfach 2 Stepper die gleichzeitig eine Anzahl an Schritten fahren zu lassen sondern mehrere Stepper gleichzeitig zu starten und unterschiedlich viele Schritte fahren zu lassen.

 

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Wie Arcane beschrieben so habe ich es auch verstanden, ich würde eher tippen sowas lässt eher über einen ganz neuen Brick für 2 oder mehrere Stepper besser lösen. Da lässt sich das Synchronisieren oder individuelle Anfahren versch. Motoren technologisch besser steuern.

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