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[VB.NET] Kontrollierte Aktion bei Verbindungsabbruch Servo-Brick


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Hallo,

 

ich bin gerade dabei meine Seilkamera auf TF umzurüsten und über eine WiFi Extension dann zu betreiben. Ich hab jetzt alles soweit nur ein Verhalten bereitet mir Kopfzerbrechen:

Wenn die Verbindung abbrechen sollte oder die Stackspannung wegbrechen sollte bleibt das Servobrick auf der letzten gespeicherten Stellung stehen wies aussieht. Das würde in meinem Fall bedeuten ich könnte wohl oder übel zusehen wie meine Kamera ans Ende des Seils kracht.

 

Gibt es hier eventuell eine Möglichkeit eines Watchdogs oder andere Mittel wo bei Problemen definiert werden kann das z.B. das Servo Brick auf Nullstellung geht?!?

 

Beste Grüße

Karl

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Der Schlitten fährt mit ~ 50 km/h. Also wenn er so einen Entschalter erreicht ist schon alles zu spät. Falls nichts hilft kauf ich mir die günstigste RC Fernbedienung und ein Relaise Modul mit der ich die Versorgungsspannung abtrenne, aber ist halt wieder zusätzlich Aufwand und auch Kosten.

 

Hab ein Bild angehängt damit man sich was vorstellen kann...

 

Karl

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Ne Alternative wäre Du nimmst ein Dual Relais Bricklet und führst die Motorspannung darüber. Solange Dein Programm läuft lässt Du so ein Monoflop auf dem Bricklet laufen, welches nur etwa 1 Sekunde läuft und erneuerst dieses vim Steuerrechner aus alle 0,5 Sekunden. Bei Verbindungsabbruch fährt der Schlitten höchstens 0,5 Sekunden weiter, dann werden die Motroren abgeschaltet.

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OK... ich bin da jetzt zu blöd dafür!

Schick mir mal den Link welche Doku du meinst! Danke

 

So sehen meine Stapel aus:

Steuerseite: 1x Master 2.0 mit 4x Analog in Bricklet

Kameraseite: 1x Master 2.0, 1x Step Down, 1x Servo, 2x Analog in (für Ultraschall Entfernungssensoren).

 

Die ganze ganze Programmlogik wird ja im Rechner gemacht... also sobald die Verbindung abreißt ist die Kamera für mich nicht mehr kontrollierbar. Mit Counter weiß ich auch nicht was du meinst. Ich kann ja keinen Counter direkt am Master ausführen... Und am Steuerrechner bringts mir nix, der ist ja ggf. gerade im "Funkloch" ;-)

 

Sorry für meine dummen Fragen, aber bei mir ist der Groschen noch nicht gefallen.

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Das was Acane beschreibt deckt den Fall eines Verbindungsabbruch ab. Monoflop heißt, dass dein Relais alleine abschaltet, wenn ihm niemand regelmäßig sagt "bleib an". Im Funkloch würde das "bleib an" nicht durchkommen und es geht aus.

 

Bei Stromausfall deines Stacks sollte es aber noch immer Scherben geben, sofern durch den Stromausfall nicht auch die Kamera stehen bleibt.

 

@Acane: Bei deinem Beispiel sollte doch der Schlitten im schlimmsten Fall eine volle Sekunde weiterlaufen oder?

Ich erneuere auf 1 Sekunde und dann reißt die Verbindung ab.

 

Mal grob überschlagen:

 

Ich denke der Monoflop sollte auf 70 ms stehen (und alle 50 ms aktualisiert werden). Dann läuft die Kamera knapp einen Meter bevor sie anfängt zu bremsen. 50 ms Aktualisierungszeit sollten auch ausreichen, denn damit kann das Signal noch 20 ms zu spät kommen. Wenn es tatsächlich noch langsamer wäre, dann ist anhalten wahrscheinlich eh keine schlechte Idee.

 

Am besten sollte man aber den Bremsweg für eine solche Notbremsung vorher ausmessen und schauen, dass man dementsprechend auch die Notabschaltzeit und den Außenbereich des Seils auslegt.

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Oh Danke Danke Danke! Genau das wars! Ich wollte sowieso noch ein Relaise Brick dazu ordern einfach um Strom zu sparen wenn die Kamera länger nicht verfahren wird... so hat es jetzt für mich gleich einen doppelten Nutzen!

 

Ja das mit dem Stromausfall sollte auch kein Problem sein weil dann das Relaise ja automatisch abfällt oder?

 

Derzeit läuft im Programm eine Schleife alle 10ms... hier kann ich es locker einbinden das es schnell genug reagiert.

 

Danke nochmal....

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Ja die Sekunde war mal frei gewählt. In diesem Beispiel wäre das natürlich zu viel.

Noch zur Frage: Bei einem Stromausfall im Stack fällt das Relais auch ab und der Motor würde dann auch stehen bleiben. Ich vermute mal, dass der Motor keinen Freilauf hat, also quasi eine echte Vollbremsung hinlegt. Das sollte die Konstruktion - vor allem auch das Seil - abkönnen.

 

Also ich bin mal auf Dein Feedback gespannt, wenn es funzt.

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Das hält das aus... ist ein 8mm Drahtseil!

Die Blockade ist ein Problem, weil dann von der Haft- in die Gleitreibung übergegangen wird und der Bremsweg länger ist. Aber es ist immerhin besser als ungebremst ans Ende knallen... Das hatte ich nämlich beim ersten Prototyp und das will ich nun mit TF verhindern.

 

Wenn das Projekt im Beta Stadium ist meld ich mich hier wieder zu Wort... In ca. 6-8 Wochen.

 

 

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Noch eine Frage interessehalber:

Du treibst den Schlitten über einen Motor mit Fahrtregler an und das ServoBrick steuert den Fahrtregler? Oder machst Du nur Motor ein/aus?

 

Je nach Fahrtregler reicht es nämlich, die Signalleitung vom Servobrick per Relais zu unterbrechen. Dann schaltet der Fahrtregler ab. Der Mechanismus geht analog wie vorher beschrieben über die Monoflop-Funktion. Zur Trennung der Steuerimpulse reicht aber auch das Industrial Quad Relay. Das braucht auch weniger Strom.

 

Bei Anschluß eines Fahrtreglers mit BEC ans ServoBrick den Hinweis von TF bei der Beschreibung der ServoBrick beachten ...

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Ja genau so läuft das. Das ServoBrick steuert den ESC und der angeschlossene Motor ist mit einer Übersetzung auf ein großes Alurad gekoppelt. Somit kann ich ihn von gaaaanz langsam bis "Vollgas" sehr exakt steuern. Auch die 3 anderen Motoren für Pan, Tilt und Zoom werden über solche Fahrtenregler angesteuert. Das Servobrick ist für mich somit nur die Schnittstelle.

 

Alle ESCs die ich einsetzt haben einen Ein/Ausschalter der ihn aktiviert. Die Stromleitung kann ich sowieso nicht schalten weil da ja mehrere 100A Peak drüber gehen. Ich werde einfach diese Signalleitung unterbrechen... das hat im Test auch gut funktioniert.

 

Also das Teil hat schon super funktioniert, aber eben nur mit einer normalen Futaba RC Fernsteuerung. Und mit den zwei Hebeln ging das nicht ordentlich und Sicherheit war auch keine möglich.

Bei einer Fahrt hab ich dann sehr weit hineingezoomt gehabt und konnte es nicht abschätzen das ich schon am Ende vom Seil war... Zack.. Schwarzer Bildschirm... Ende!

 

Ich wollte letztes Jahr schon mit TF die Steuerung machen, aber da war dann gerade die Kriese mit den Chibis und WLAN noch nicht fertig.

 

Wenn es fertig ist, und ihr interesse habt, stelle ich dann gerne das ganze Projekt genau vor!

 

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