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Hey TF Community!

Seit dem Tinkerforge bekannt wurde, war ich fasziniert von der Idee, Hardware auf diese (leichte) Weise mit Hilfe einer Programmiersprache anzusprechen ( da ich von der elektrotechnischen Seite nicht viel Ahnung habe ). Damals habe ich mir gleich mal ein Servobrick und ein paar Bricklets ergattert ( da der Rest schon ausverkauft war :P ) Nun ist mein Sortiment an Bricks und Bricklets auch schon größer geworden und ich wollte jetzt mal langsam ein größeres Projekt im Sommer starten - einen Rasenmäher-Roboter.

Leider habe ich noch selbst keine große Ahnung, wie ich da am besten vorgehen soll...

 

Zuerst die Fortbewegung - ich habe mir zuerst überlegt, diesen Fertig-Rumpf zu kaufen:

http://www.conrad.de/ce/de/product/191152/FAHRGESTELL-ROBBY-RP5-ROBOTER

( Wie er schon einmal in einem anderen Thread erwähnt wurde )

Aber dann ist mir aufgefallen, das es mit dem Navigieren schwer werden könnte und ich dann Probleme bei engen Stellen kommen kann. Gibt es da von eurer Seite vielleicht bessere Vorschläge? Oder vielleicht dann doch einen Eigenbau? Wenn ja, wie könnte dieser aussehen? Natürlich sollte er klein sein, damit er ( wie schon erwähnt ) auch überall rankommt. Man sollte vielleicht noch sagen, das unser Garten nicht sehr eckig ist und in 3 "Teile" aufgeteilt ist ( durch Kieswege ) - das sollte aber später egal sein, da ich ihn auch gerne individuell einsetzen möchte wenn möglich.

 

 

Dann kommt es zum Thema Schneidewerk - sollte es lieber ein Messer sein oder eine Schnur? ( Wie bei den Elektro/Benzin Sensen ) Mit der Schnur denke ich ist es einfacher an enge Stellen zu kommen, da es ja nichts ausmacht, wenn die gegen einen Gegenstand treffen - man könnte ja dann sogar eine Art "Arm" mit einem weiterem Schneidewerk anbauen der sich ausfahren lässt.

 

 

Und nun zur wichtigsten Frage, wo ich mir schon den Kopf zerbreche - das Navigieren. Er sollte später autonom die Arbeit erbringen. Es gibt ja schon viele Fertig-Rasenmäher-Roboter, die arbeiten aber ja z.B. mit einem Draht - das will ich eigentlich nicht. Ich denke es würde reichen, das man die Route abspeichern kann und dann z.B. mit dem Stepperbrick sich die Schritte merkt. ( Wobei man ja dadurch nicht zu 100% die aktuelle Position ermitteln kann, da die Reifen ja durchdrehen könnten oder der Untergrund zu einer Änderung der Richtung führt -> Mäuseloch oder was auch immer da in den Weg kommen könnte :P ) Das beste wäre natürlich eine Art Ortung, aber leider ist GPS dann dafür wohl zu ungenau... Was hättet ihr da für Vorschläge??

 

Für die Antikollision kann man natürlich unteranderem das IR-Bricklet nutzen und das IO4/IO16 Bricklet z.b. mit Tastern versehen, die bei der Kollision ein Signal abgeben.

 

 

Also nochmal Zusammengefasst:

Für das Schneidewerk einen normalen Elektromotor mit Getriebe + DC-Brick

- Für den Antrieb 2 Schrittmotoren ( oder vielleicht auch nur einen ) + Stepper-Brick ( Den hier z.b. : http://www.conrad.de/ce/de/product/198747/42MM-SCHRITTMOTOR-18-1A-049-NM  ?? )

- Falls die Lenkung auch noch extra sein sollte, würde ich einen Servo + Servo-Brick vorschlagen.

- Für die Antikollision 1-2 IR-Bricklets + IO4/IO16 mit Tastern

- Die Chibi Extension für die Datenübertragung

Noch was?

 

Wie gesagt, mit den Bauteilen bin ich mir nicht so sicher und weiß da auch nicht, was ich genau nehmen soll.

 

 

Jetzt bräuchte ich also bitte eure Hilfe und Vorschläge, was ich dafür brauche und ob/wie es sich überhaupt realisieren lässt.

Würde mich also auch für genau Produktempfehlungen ( Für Motoren/Schrittmotoren, Servo, etc. ) sehr freuen :)

 

Wenn das ganze nicht zu "teuer" wird, werde ich mir dann im Sommer mal dafür viel Zeit nehmen und das ganze Umsetzen  :)

 

Vielen Dank schonmal und viele Grüße

Fabian

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Hi,

coole Idee:

-die Plattform von Conrad ist gerade mal A5 groß, da wirst du nicht alles Unterbringen können (kräftiger Motor, vernünftiger Antrieb, Akku, ...)

-als "Schneidwerkzeug" würde ich dir bei der Größe einen Metallrotor (selbst geschliffen) empfehlen (alles andere steht und fällt mit der Größe des Fahrgestell)

-ein Arm, der sich ausfahren läßt und an dessem Ende ein "Schneidwerkzeug" mit entsprechender Geschwindigkeit rotiert, benötigt einen ordentlichen Gegengewicht (siehe Punkt Fahrwerk)

-der Schrittmotor sollte für den Antrieb reichen, damit würde aber wieder das Fahrgestell von Conrad entfallen

-ich denke um einen "imaginären" Zaun wirst du nicht drumherumkommen, entweder selbstlernend (Roboter erstellt sich seine eigene Karte) oder doch mit Schnur oder Rasensteinen ringsrum, damit eine Orientierung da ist.

 

Ich persönlich würde mit dem Fahrgestell anfangen, wenn du andere Rasenmäher anschaust haben die immer große Räder mit etwas Profil.

 

Ich werd meinen Roboter (ohne Schneidwerkzeug :-) ) aus Alu-U-Profilen zusammenbauen. Dann könnte bei dir in eine Ecke das Schneidwerkzeug, dann kommst du in jede Ecke auch. Hinten die Antriebsräder und vorne mittig eins, welches evtl. noch mit lenkt.

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Zum Thema Navigation ist mir spontan die Signalstärke des chibi Empfängers eingefallen.

Prinzipiell müsste es doch möglich sein, sich an Hand von ein paar (mind. 3) strategisch verteilten Chibi Bricks zuorientieren.

 

Die Navigation an Hand der Schritte eines Schrittmotor, halte ich für zu wage um damit gezielt im Garten umherzufahren.

 

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Hey,

@lecktricker

ja das habe ich mir schon gedacht... Aber den größten Teil ( Platinen bestücken, sich mit Mikrocontrollern beschäftigen, etc. etc. ) fällt ja schonmal weg durch TF :) Ich hoffe ich  bekomme das auch irgendwie hin - bin (noch) voller Zuversicht..

Ja die Seite ist super, die könnte mir da weiterhelfen - habe bis jetzt nur bei Conrad geschaut. Werde ich mal in den kommenden Tagen besser durchstöbern, da gibts ja eig. alles was ich brauche.. Sogar meine Energiequelle :) ( Wobei ich zu einer Auto/Roller Batterie(n) tendiert hätte )

 

@jan

Hm ja sieht fast so aus, das ich den Unterbau doch selber bauen sollte ( Wie du schon meintest, zwecks Größe und des Schrittmotors ) Aber das dürfte ja auch kein großes Problem sein, ganz handwerklich ungeschickt bin ich nicht - und kann auch noch auf Hilfe von Bekannten zurückgreifen :-)

Ja das mit der Lenkung hätte ich auch so ungefähr vorgehabt, in der Mitte ein Rad, das durch einen Servo gelenkt wird. Andere Möglichkeit wäre wie bei diesem hier:

 

 

-ich denke um einen "imaginären" Zaun wirst du nicht drumherumkommen, entweder selbstlernend (Roboter erstellt sich seine eigene Karte) oder doch mit Schnur oder Rasensteinen ringsrum, damit eine Orientierung da ist.

 

Ja das schätze ich fast auch, habe mich jetzt nochmal schlau gemacht über verschiedene Algorithmen ( bzw. mich nochmal stark an die Algorithmen und Datenstruktur-Vorlesung zurückerinnert :P ) - wird also schwierig das Ding autonom fahren zu lassen ohne große Vorgabe bzw. ohne einen vorgeschriebenen Weg.. Dann wird wohl eher das mit der gespeicherten Karte mein Favorit sein - das man einmal den Weg komplett abfährt oder so - ich weiß es selber noch nicht, finde wie schon gesagt das der Knackpunkt. Wenns gar nicht anders geht, dann halt mit Begrenzern im Garten..

Ja das mit dem Arm ist eig. dann noch ein "Zusatzfeature" :) Das kann man mal noch außer Acht lassen..

 

Ich werd meinen Roboter (ohne Schneidwerkzeug :-) ) aus Alu-U-Profilen zusammenbauen. Dann könnte bei dir in eine Ecke das Schneidwerkzeug, dann kommst du in jede Ecke auch. Hinten die Antriebsräder und vorne mittig eins, welches evtl. noch mit lenkt.

Erst wollte ich mich eig. an die Form der aktuellen Modelle von Rasenmäher-Roboter halten, also nicht so kantig ( siehe hier z.B. http://www.conrad.de/ce/de/product/190588/Rasenmaeher-Roboter-Robomow-City-110-mit-Ladestation-Rot-Geeignet-fuer-Bis-ca-500-m-Schnittbreite-20-cm-Schnitthoehe-20/SHOP_AREA_37371&promotionareaSearchDetail=005

Aber eig. hast du ja auch Recht, in Ecken kommt man viel besser mit deiner Vorstellung von Fahrwerk.

 

@ThomasKl

Hm, ich glaube das mit der Signalstärke ist auch etwas schwierig, da ja verschiedene Einflüsse auf das Signal wirken können, oder sehe ich das falsch? ( Andere Funksignale, etc. )

 

Die Navigation an Hand der Schritte eines Schrittmotor, halte ich für zu wage um damit gezielt im Garten umherzufahren.

Ja das meinte ich ja auch, da ein Durchdrehen der Reifen schonmal vorkommen kann - aber man kann es ja immer für Teilstrecken nutzen -> z.B. in ca. 100+-5 Schritten müsste eine Wand kommen. Eine leichte Vorgabe oder os muss man dann glaub schon machen.. So oder so ähnlich..

 

Aber danke schonmal für die Antworten :) Dürfen natürlich noch gerne mehr Tips abgegeben werden..

 

 

Viele Grüße

 

Fabian

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Nach meiner Einschätzung fängst du die Sache völlig falsch an. Ich würde zuallererst mal an das Schneidwerk denken. Wie groß ist das? Wie schwer ist das? Welche Stromversorgung braucht es? Wie groß und wie schwer ist die Stromversorgung? Und wenn du das alles weißt, DANN kannst du anfangen, über das Fahrwerk nachzudenken.

 

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Hey Faab,

erst mal super Idee! Schwirrte mir auch schon im Kopf herum, ist aber aus Zeit gründen erst mal verschoben.

Ich hatte mir den Ablauf etwas anders geplant. Ich würde mit einem kleinen "Roboter" anfangen und ihm erst mal die Fahreigenschaften "beibringen". Du musst ja später einen Roboter haben, der automatisch wenn der Akku leer ist zur Ladestation findet. Zusätzlich muss er in einem vorgegebenen Bereich fahren. Hierbei kommt man nicht um diese elektrischen Zäune drum rum. (hier mal das von Gardena:

)

Wenn das dann alles im Kleinen funktioniert, würde ich erst mit dem größeren anfangen. Könnte alles zwischendurch sehr frustrierend werden ;) und beim großen dann auch direkt teuer.

Als Motoren und Steuerung empfehle ich dir das Servo Brick mit Wahlweise 1 oder 2 BL Motoren (je nachdem ob du die Steuerung über die Antriebsräder realisieren willst oder nicht)

Die BL Motoren sollten einen geringen KV haben, weil die nicht hoch drehen müssen aber Kraft haben müssen.

Solltest du bei der Konstruktion und Programmierung einen Wingman suchen sag bescheid. Allerdings Programmierung dann in Java.

 

Ein paar Sachen musst du dir im Vorfeld überlegen (vlt. haben die TFler auch ne Idee)

Wie realisiert man das Auslesen der Begrenzung?

Wie findet man die Station von jedem beliebigen Punkt?

 

Und hier noch ein paar Gedanken an Bricks die du brauchst.

Distance Bricklet (Sicherheitsaspekt damit der nicht irgendwo gegen fährt, wenn etwas auf dem Boden liegt)

IMU Brick um einen Notstop zu machen, wenn der angehoben wird

Current Bricklet laden erkennen

evtl. Humidy Bricklet damit der im Regen im Haus bleibt (falls der nicht 100% Wasserdicht ist)

Temperatur Bricklet damit der im Winter nicht fährt (könnte auch über die Software und Datum gemacht werden)

Servo Brick - Motoransteuerung

Raspberry Pi oder anderer Controller zum Steuern

 

Gruß

M4ST3R

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@Plenz

wohl wahr, wohl wahr...

Ich hatte mir den Ablauf etwas anders geplant. Ich würde mit einem kleinen "Roboter" anfangen und ihm erst mal die Fahreigenschaften "beibringen".

So wie M4ST3R aber schon schreibt, sollte ich vielleicht als Anfänger ersteinmal einen fahrbaren Roboter realisieren. Das alleine dürfte wohl schon eine Herrausforderung für mich sein. ( Wobei ich meine Schwächen eher bei der Konstruktion, als bei der Programmierung sehe )

 

Wie realisiert man das Auslesen der Begrenzung?

Da ich jetzt auch langsam von der Idee mit den Begrenzern überzeugt bin ( und es ja einfach nicht viel andere Möglichkeiten gibt ), wird das wohl einer der Kernfragen sein, richtig.. Müsste man was mit Magneten oder so überlegen? Muss ich auch mal noch recherchieren....

 

Wie findet man die Station von jedem beliebigen Punkt?

Da würde ich wieder die digitale "Karte" ins Spiel bringen, die man ja dann auf Software-Ebene realisieren kann ( Mit einer guten Fehlerbehandlung und einigen Sensoren - IR-Bricklet, etc. )

 

Raspberry Pi oder anderer Controller zum Steuern

Hehe, für den Anfang dachte ich das die Chibi Ext. ausreichen wird - das Pi ist aber natürlich auch schon bestellt - dauert halt noch 1-2 Monate bis zur Ankunft.... Weis blos noch nicht für was ich es dann endgültig einsetze ( Mit Chibi-Ext. kann ich das Pi natürlich auch als "TF-Server" benutzen, wo dann auch z.B. andere TF-Heimautomatisierungen dann laufen werden ;) )

 

Solltest du bei der Konstruktion und Programmierung einen Wingman suchen sag bescheid. Allerdings Programmierung dann in Java.

Danke für das Angebot :) Die Softwareebene wollte ich eig. selbst in die Hand nehmen ( und das eig. in C++, wobei Java auch in Frage kommen würde ), bin gerade am "Ende" meines Infomatik-Studiums und sehe es dann als eines meiner ersten großen Übungsprojekte :P

 

 

Muss das alles also erstmal noch überdenken und erstmal klein anfangen - trotz dessen setze ich mir als Ziel, im Sommer - wenn ich mal wieder 1-2 Monate Zeit habe - die Sache richtig in Angriff zu nehmen :)

Für mich ist jetzt erstmal wichtig wie schon oben erwähnt, etwas fahrbares zu "erschaffen" - ich denke eh, das ich den Unterbau dann auch selber bauen werde/muss - daher kann ich ja dann später die Elektronik in ein größeres Fahrwerk umbauen.

Dann kann ich, wie Plenz schon sagte, mir Gedanken über das Schneidwerk und Größe des Fahrwerks machen.

 

Gruß Fabian

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  • 2 weeks later...

Hallo Leute ! vor einem jahr hat mich auch diese idee fasziniert: Rasenmäherroboter ! Ich stand auch zuerst vor der Frage - Schneidewerk und Fahrwerk - bin elektroniker, mechanik ist also meine schwäche  ;)  . 

Heute wurde das "ding" in betrieb genommen ! Als Chassis dient mir ein Panzer, wie dieser :

http://www.ebay.at/itm/RC-Panzer-Leopard-2-fast-3-4-Meter-lang-Schussfunktion-schiesst-echte-Kugeln-/270938893615?pt=RC_Modellbau&hash=item3f15376d2f

Schneidewerk - sind zwei cuttermesser-klingen auf 'm motor. Die Schwachstelle sind die panzerketten - springen immer ab, so bald ein ausweichmanöver gestartet wird (rasen und gummi vertragen sich nicht besonders) ....  :-\

So, jetzt bin ich wieder mal auf der lösungssuche ...  ???   

euman

 

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Funktioniert deiner denn?

Also wenn nur die Ketten das Problem machen, kannst du doch auf Räder umstellen oder? Die Ansteuerung ist nicht so viel komplexer würde ich sagen. wenn nicht sogar genau so, wenn man mit 3 Rädern (vorne beweglich) arbeitet

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Mich würden definitiv Fotos interessieren wie so ein Panzer umgerüstet aussieht :D

 

Mechanisch hab ich leider keine Ahnung, kann dir bei den Ketten also Kaum helfen... zwei Ideen:

- Spannung auf der Kette erhöhen

- seitliche FÜhrung der Kette verbessern

 

Müsste man mal schauen wie die überhaupt aussehen, ist aber möglicherweise auch totaler unsinn was ich schreibe ^^

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Hallo,

 

auf dem Gebiet der Rasenbekämpfung kenne ich mich Arbeitsbedingt nun etwas aus. Die Idee mit dem autonomen Rasenroboter find ich gut und lässt sich bestimmt auch mit TF umsetzten.

 

Ich würde auch zuerst einen Gedanken an eine geeignete Mähtechnik verschwenden. Ich habe mal die drei häufigsten Verfahren zusammengefasst.

 

Es gibt das klassische Rotationsmähprinzip, bei dem ein oder mehrere Messer rotierend über den Untergrund geführt werden. Je nach Messergröße muss natürlich genug Platz vorhanden sein, dafür brauch man aber meist nur eine geringe Antriebsleistung. Das ist das herkömmliche Prinzip wie es auf bei Hausrasenmähern oder -traktoren zur Anwendung kommt. Ein Weiteres Verfahren ist das Balkenmähen, bei dem zwei oder mehrere Messer aufeinander gleiten, wobei das unterste feststeht. Durch die markante Geometrie der Messer wird in den Zwischenräumen das Gras abgeschert. Konstruktiv ist das sehr aufwendig, aber machbar. Als Antrieb kann ein Motor mit montierter Unwucht dienen, welcher eines der Messer hin und her bewegt. Eine weitere Möglichkeit ist ein Schlägelmähwerk. Dabei wird eine Welle angetrieben auf der verteilt Schlägelmesser angeordnet sind. Durch die Zentripetalkraft stellen sich die einzelnen Messer auf und trennen das Gras ab. Dieses Verfahren kommt vorwiegend bei Randstreifenmähern zum Einsatz. Die Schnitthöhe kann je nach Anordnung der Messer bei allen Verfahren variieren. Das sollten die häufigsten Verfahren sein, zuden ich noch je ein Bilder im Anhang bereitgestellt habe.

 

Je nach Verfahren muss dann über eine geeignete Trägerplatform nachgedacht werden. Dabei haben Ketten-,Halbketten- oder Reifenfahrwerke verschiedene Vor- und Nachteile.

 

Das Mähen über einen Ausleger würde ich vermeiden, da enorme Schwingungen auftreten, der Rasen nie eben ist und sich das Messer so eingräbt und der Antireb deutlich aufwendiger ist. Das Eingraben der Messer könnte man über eine sogenannte Schwimmstellung vermeiden, ist aber sehr aufwendig.

 

Zur Positionsbestimmung: Das ist so eine Sache, ich würde auch erst einmal mit festen Algorithmen arbeiten. Also fahre 2m gerade, dann 90° nach rechts usw. GPS ist aufgrund der geringen Positionsänderung nicht geeignet. Es gibt auch Peilverfahren, bei denen sich das Fahrzeug in einem Raster bewegt was mit festen Stationen abgesteckt ist. Das müssen natürlich mindestens drei sein, besser mehr. Durch den permanenten Kontakt mit den Basen weis der Mäher dann immer wo er ist und das je nach Technik auf den Millimeter genau.

BalkenmAher_1.thumb.png.3a78a4ed0e596c673fc50b5cc048a01b.png

Maehwelle_1.thumb.png.339cf444a4ee33c950c4530a8ce78be0.png

RotationsmAher_1.thumb.png.40e2eca7259a102a66ca2c0ee2eb0682.png

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@BorgelMorgel danke für die Mühe!

Aufgrund der Einfachheit würde ich für ein Projekt das klassische Rotationsschnittprinzip nehmen. Lässt sich relativ leicht umsetzen und in verschiedenen Größen bauen.

Was ich schwieriger finde ist der Algorithmus um das Fahren zu ermöglichen. Ich denke die gängisten Methode ist ein "elektrischer Zaun" Weiß jemand wie das funktioniert? Vor allem die Rückführung zur Station?

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Elektrischer Zaun soweit ich weiß nen Draht unter Strom, dadurch gibts nen spürbares Magnetfeld das du mit dem Roboter wahrnehmen kannst (k.A. wie genau... Reed-Kontakt? Hall-Sensor? <-- wikipedia-hilfswörter ^^)

 

Ein Trick um zur Station zu finden ist beispielsweise, dass sie genau am Rande des "Zauns" liegt. Dann müsstest du nur dem Zaun folgen bis du zu hause bist (unter der Vorraussetzung, dass das Finden des Zauns einfach ist).

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@M4ST3R: Komisch "Aufgrund der Einfachheit" hätte ich den Balkenmäher verwendet. Es sind nur 2 Metallmesser von denen einer hin und her geschoben wird. Von der Mechanik her viel handlicher als wenn sich die Messer drehen müssen. Meine Meinung ^^ Finden der Heimatstation ist ein Punkt über welchen ich auch nachdenke:

- Ein Magnet oder so ist leider anfällig.

- Eine Logik an der Station welche erkennt wenn sich etwas davor bewegt ist etwas teuer.

- Ein IR oder ähnliches Bricklet wäre eine Idee zumindest für Sichtlinien

 

Was wirklich fehlt ist ein Nahbereichs-Triangulations-Brick... Ein Brick zum messen und 3 Sendestationen zwischen welchen man die Entfernungen mesen kann.

Hat einer eine Idee wie das zu realisieren ist?

 

 

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Hi !

also der "Leopard 2" http://www.ebay.at/itm/RC-Panzer-Leopard-2-fast-3-4-Meter-lang-Schussfunktion-schiesst-echte-Kugeln-/270938893615?pt=RC_Modellbau&hash=item3f15376d2f  macht auf den fotos eine gute Figur - ist aber nur billiges plastik aus china  >:( .  Versuche mal die Spannung auf der Kette zu erhöhen, seitliche Führung der Kette zu verbessern ist nicht möglich (danke erst mal an AuronX für Ideen). Auf die Räder umzustellen - geht nicht, hab' ja keinen Radpanzer (leider , gebe ich jetzt zu). 

Ich verwende das klassische Rotationsmähprinzip - ist die einfachste Lösung. Es geht auch zuerst bei mir vor allem ums Prinzip / Prototype. Eine Home-Station werde ich erst dann aufbauen, wenn die Maschine läuft ! 

bis die tage, euman  8) 

p.s. fotos gibt's demnächst, Panzer befindet sich noch im Rohbau !

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Ein Magnet oder so ist leider anfällig.

 

Ist aber soweit ich was das gängige Prinzip. Also einen stromdurchflossenen Draht zu verwenden und dessen statisches Magentfeld zu spüren.

 

Zumindest arbeiten die meisten Roboter auf dem Markt mit so einem "Elektrozaun".

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Mir ist noch ein weiteres gängiges Prinzip eingefallen, welches von vielen rein mechanisch angetriebenen Rasenmähern verwendet wird. Dies könnte man auch sehr einfach adaptieren. Es ähnelt dem der Mähdrescher, jedoch ohne Schlägel. Hierbei rotiert eine Trommel und schert das Gras an einer feststehenden Unterkante ab. Bild ist im Anhang. So könnte man einen Minimähdrescher bauen.

 

Je nach Verfahren gibt es Vor- und Nachteile. Vorallem muss man sich überlegen ob man noch einen Auffangkorb dran baut oder mit dem Rechnen hinterher rennt. Auch möglich ist eine Art Mulscher, der das Schnittgut so klein macht und gleichmäßig auf der gemähten Fläche verteilt, sodass es verrottet und dem Rasen als Dünger diehnt. Bei Liegewiesen ist das natürlich ein bissel blöd. Vielleicht komm ich mal dazu ein paar Konzepte zu entwickeln, welche ich dann hier vorstelle. Wenn das Ganze mechanische geklärt ist, kann man sich an die autonome Steuerung machen. Erstmal reicht ja auch eine Vernbedienung.

RotationsmAher_2.thumb.png.dbd73f8bb09698ee37033c31b7d26928.png

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hi !

also das Hauptproblemchen z.z. ist, dass das Gummi sehr großen Reibungswiderstand auf dem Rasen aufweist  :o. Auf einem anderen Untergrund haben die Gummi-Ketten kein Problem und bleiben drauf >:( . Also versuche ich das Programm so abzustimmen, dass die Ketten noch gerad' eben drauf bleiben (in der Kurve) ...

euman  ;)

p.s. s. bilder: mein Rasenmäherpanzer-Prototyp!

P1050594.thumb.JPG.0ef4f7830fbd6cf195347ac5c03de9d2.JPG

P1050595.thumb.JPG.eaa5bed42dc36ba24178ac2c00c07504.JPG

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Guest Obelix

Also ich dreh' wirklich ab !

Mit 'nem Panzer Rasen mähen, darauf kommt noch nicht mal der Bund!

Stellt euch das mal in groß vor: Der Leo 2 rast mit über 50 Sachen über den Acker und hackt alles unter ihm ab.

 

OK - Thema verfehlt, hier geht es um Roboter, also ernst bleiben.

Aber seht euch mal in der neuen c't die "Schlagseite" an: Das Comic passt echt zum Thema.

 

Edit: c't 13/2012

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Also das mit der Rolle könnte ich mir auch vorstellen. Allerdings braucht man bei dem klassischen, wie man auf dem Bild ja schön sieht, nur einen Motor und direkt dir Klingen an der Antriebswelle. Einfacher geht kaum.

 

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Je nach Verfahren ergibt sich ein ganz spezielles Schnittmuster. Das klassische Rotationsmähprinziep, mit dem Messer an der Unterseite, ist einfach umzusetzen, aber eine Ecke kann man damit aber nur mühsam mähen. Die anderen Verfahren sind natürlich aufwendiger, bieten aber gerade im Punkto Schnittmuster mehr Möglichkeiten.

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@euman

 

Du könntest doch eine dünne Platte über Gewindestifte an die äußere Seite des Kettenlaufwerkes anbauen. Den Abstand zwischen Laufrollen und der Platte kannst du ja über Hülsen regulieren. Wenn der Abstand klein genug ist, sodass nichts schleift, kann die Kette eigentlich nicht mehr abspringen. Die Platten können ja aus Holz oder Plaste sein. Bild dazu im Anhang!

 

Solche Laufwerksschutzplatten gab es im Zweiten Weltkrieg auch, hatten aber dort eine andere Funktion. Der deutsche Panzer IV hatte sowas.

Kettenlaufwerk.thumb.png.b2b767ffc8ca70d12b5964684b3ef42a.png

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05.06:  Hi , @BorgelMorgel Danke für eine gute Idee !

werde mal schauen, ob und wie ich sie umsetzen kann, das Wochenende

ist gerettet  ;)  ...

 

Habe die Firmware umgeschrieben, Ausweichmanövern "abgeflacht".  Aber jetzt muß ich mal loß, so lange es trocken ist, Rasen mähen mit Benzin :( und das am Weltumwelttag  :-[

 

06.06.: Gummiketten strammer gestellt, Programm angepasst, erste Fahrversuche sind durchaus positiv gelaufen..., mal sehen ...

 

________________________________________________________________

Die größte Gefahr im Straßenverkehr sind Autos, die schneller fahren, als ihr Fahrer denken kann.  ;-)

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