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Distanzmessung IMU-Brick


slup

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In der Theorie, wenn die Daten der IMU absolut perfekt wären, wäre das möglich. In der Praxis sind die Timings über USB nicht gut genug.

 

D.h. wenn du zwei Nachrichten mit IMU Daten bekommst, weißt du nicht auf die ns genau wie weit die Messzeitpunkte auseinanderliegen. Je nachdem wann der gemessen wurde und das Betriebssystem per USB gepollt hat, kann eine Messung von außen um bis zu 2ms daneben liegen. Das ist leider viel zuviel :o.

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Ich habe mal ein ähnliches Experiment mit ner Wii-Fernbedienung gemacht. Die hat ja auch Beschleunigungssensoren und ich habe mich gefragt ob ich aus Beschleunigung und Zeit eine Geschwindigkeit errechnen kann.

 

Wie borg schon schreibt: Kannst du vergessen. Du bekommst nichtmal annähernd gute Ergebnisse.

Das IMU (und die Wii-FB) ist nur zur Lagebestimmung und Momentanbeschleunigung wirklich gut geeignet.

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D.h. wenn du zwei Nachrichten mit IMU Daten bekommst, weißt du nicht auf die ns genau wie weit die Messzeitpunkte auseinanderliegen. Je nachdem wann der gemessen wurde und das Betriebssystem per USB gepollt hat, kann eine Messung von außen um bis zu 2ms daneben liegen. Das ist leider viel zuviel :o.

 

Wäre es nicht möglich den Sensordaten einen Timestamp/Tickcount/o.Ä. hinzuzufügen? Spricht ja nichts dagegen (oder doch?) das ich auf dem Computer erst mal nur alle Messwerte speichere und erst beim Erreichen des Zielortes die Distanz (mit den Zeitangaben aus den Messwerten) berechne.

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Selbst wenn du die Timing-Geschichte in den Griff bekommst wirst du das Problem haben, dass du einen immer größer werdenden Fehler in deiner Position bekommst. Ich möchte dir nicht die Laune an dem Projekt verderben, allerdings befürchte ich, dass du sehr schnell einen Fehler erreichst mit dem du nicht mehr zufrieden bist.

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